시리즈 목차

세그웨이를 자작해 보았다 ～재료편～

세그웨이를 자작해 보았다 ~전자회로 조립편~

세그웨이를 자작해 보았다 ~프로그램편~

세그웨이를 자작해 보았다 ~완성편~

이 분야에서는 문외한의 내가 '전자제어'를 전혀 공부하지 않고
세그웨이를 만들어 보려고합니다.

배선도

기본적으로 모터 실드와 arduino는 모두 연결됩니다 (모르기 때문에)
그러나 아래 표의 핀은 자이로 센서에 연결됩니다.


arduino
자이로 센서
위 그림


3.3v
VCC
빨간 선

GND
GND
녹색선

A5
SCL
푸른 선

A4
SDA
검은 선

모터의 동력은, 12V의 배터리×2

arduino의 동력은 모바일 배터리에서 공급하기 위해

시작하려면
1. 배터리와 모터 실드 사이의 "코타츠 스위치"
2. 모바일 배터리 스위치

ON으로 시동합니다.

테스트

위 그림의 상태에서 arduino 에 다음 프로그램을 넣어
자이로 센서의 로그를 찍어보십시오.

자이로 센서 제어를 위해 다음 모듈을 사용합니다.
이것은 arduino에 표준으로 포함되어 있지 않으므로,
아래 URL을 참조하여 각 환경에 모듈을 추가하십시오.

MPU-6050 Accelerometer + Gyro


test.ino

#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

/*  MPU-6050 Accelerometer + Gyro */
MPU6050 accelgyro;

void setup() {

    Wire.begin();
    Serial.begin(9600);

    // initialize device
    accelgyro.initialize();
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

}

void loop() {

  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  float acc_x = ax / 16384.0;
  float acc_y = ay / 16384.0; 
  float acc_z = az / 16384.0; 
  float rate_X = atan2(acc_x, acc_z) * 360 / 2.0 / PI; 
  float rate_Y = atan2(acc_y, acc_z) * 360 / 2.0 / PI;
  float rate_Z = atan2(acc_x, acc_y) * 180 / 2.0 / PI;

  Serial.print(rate_X);
  Serial.print("\t"); 
  Serial.print(rate_Y);
  Serial.print("\t"); 
  Serial.print(rate_Z);
  Serial.print("\t"); 
  Serial.println("");
 }

로그입니다.

MPU6050 connection successful
Initializing Mortor Driver digital pins...
3.80    -2.61   62.21   
4.21    -2.29   59.24   
3.96    -2.11   59.01   
4.10    -2.42   60.26   
3.86    -2.58   61.87   
3.46    -2.83   64.63   
4.27    -2.49   60.12   
3.84    -2.40   60.95   
4.26    -2.19   58.56   
4.01    -2.33   60.09   
3.95    -2.30   60.09       
4.12    -2.50   60.62       
3.65    -2.47   62.04       
3.86    -2.14   59.49       
3.87    -2.55   61.66       
4.10    -2.40   60.14       
3.74    -2.94   64.09       
3.89    -2.22   59.84       
3.85    -2.22   59.97       
3.81    -3.00   64.11       
3.96    -2.01   58.46       

자이로 센서를 기울여보십시오.
로그 아래 표의 값이 예상대로 변경되면 성공입니다.


rate_X
rate_Y
rate_Z


3.80
-2.61
62.21

4.21
-2.29
59.24

3.96
-2.11
59.01

4.10
-2.42
60.26

3.86
-2.58
61.87

…
…
…

자이로 센서 정보

위 표의 로그에서는 짧기 때문에 이해하기 어렵습니다.
아무것도 하지 않아도 자이로 센서의 값은 움직이고 있습니다.

정지 상태의 rate_X 로그


이것을 일일이 모터에 출력 명령으로서 송출하고 있으면
모터 정지할 수 없음
(((((ﾟДﾟ)))))

그래서 프로그램 측에서 부드럽게하는 처리가 필요하다는 것을 알았습니다.

다음에 프로그램편 에 대한 정보를 제공합니다.