개요

거리 센서 VL53L0X의 i2c 주소를 변경하여 복수 동작시키는 방법입니다
VL53L0X는 기동시의 i2c 주소는 0x29이므로 복수 접속하면 모두 같은 주소가 되어 버려 제어할 수 없게 됩니다
제어하려면 XSUT를 사용하여 하나씩 i2c 주소를 변경하는 절차가 필요합니다.
절차 개요는 다음과 같습니다.

모든 VL53L0X의 XSUT를 로우로 설정

첫 번째 VL53L0X XSHUT를 HIGH로 설정

이 때 i2c 주소는 초기 값의 0x29이지만, 그대로 초기화한다

변경하려는 i2c 주소로 설정

다시 초기화

모든 VL53L0X에 대해 2-5 단계를 수행하십시오 (2 중 첫 번째를 두 번째, 세 번째로 읽으십시오)

i2c 주소 변경 완료

동작 테스트

구성도

이번에는 VL53L0X를 4개 동작시킵니다
i2c 주소와 GPIO 번호는 다음 값으로 설정했지만,
i2c 주소는 0x29 이외로 사용하지 않는 주소이면 OK입니다.
GPIO 번호는 선택적으로 OK입니다.


VL53L0X
i2c 주소
GPIO


1
0x2a
26

2
0x2b
19

3
0x2c
20

4
0x2d
16

실제 물건

동작 결과

1000으로 표시된 부분은 1000mm 이상입니다.
VL53L0X는 Default mode에서 최대 측정값은 1200mm이므로 오값을 출력하지 않기 때문에 출력 제한을 하고 있습니다

코드

전체는 github 에 있습니다. i2c 주소 변경 위치와 측정치 획득의 위치는 다음과 같습니다.

vl53l0x.c

//VL53L0X_init()の初期化箇所

    //XSHUTをHIGHにする
    digitalWrite(xshut_gpio,HIGH);
    usleep(100000); //100ms
    //defaultの0x29で初期化
    m_pMyDevice[device_id]->fd = VL53L0X_i2c_init("/dev/i2c-1", 0x29);  
    //変更するi2cアドレス指定
    m_pMyDevice[device_id]->I2cDevAddr      = i2c_address;
    VL53L0X_SetDeviceAddress(m_pMyDevice[device_id],    m_pMyDevice[device_id]->I2cDevAddr<<1);
　　//変更したi2cアドレスで再度初期化
    m_pMyDevice[device_id]->fd = VL53L0X_i2c_init("/dev/i2c-1", m_pMyDevice[device_id]->I2cDevAddr);

main.c

//I2c_device_init()内の初期化箇所

    //全てのL53L0Xのxshutをlowにする
    pinMode(VL53L0X_XSHUT_1_GPIO,OUTPUT);
    pinMode(VL53L0X_XSHUT_2_GPIO,OUTPUT);
    pinMode(VL53L0X_XSHUT_3_GPIO,OUTPUT);
    pinMode(VL53L0X_XSHUT_4_GPIO,OUTPUT);
    pinMode(VL53L0X_XSHUT_5_GPIO,OUTPUT);
    digitalWrite(VL53L0X_XSHUT_1_GPIO,LOW);
    digitalWrite(VL53L0X_XSHUT_2_GPIO,LOW);
    digitalWrite(VL53L0X_XSHUT_3_GPIO,LOW);
    digitalWrite(VL53L0X_XSHUT_4_GPIO,LOW);
    digitalWrite(VL53L0X_XSHUT_5_GPIO,LOW);

    if(VL53L0X_init(VL53L0X_XSHUT_1_GPIO,0x2a,0) != VL53L0X_ERROR_NONE){    //距離センサ 1
        printf("*** VL53L0X_init()err\n");
        return -1;
    }
    if(VL53L0X_init(VL53L0X_XSHUT_2_GPIO,0x2b,1) != VL53L0X_ERROR_NONE){    //距離センサ 2
        printf("*** VL53L0X_init()err\n");
        return -1;
    }
    if(VL53L0X_init(VL53L0X_XSHUT_3_GPIO,0x2c,2) != VL53L0X_ERROR_NONE){    //距離センサ 3
        printf("*** VL53L0X_init()err\n");
        return -1;
    }
    if(VL53L0X_init(VL53L0X_XSHUT_4_GPIO,0x2d,3) != VL53L0X_ERROR_NONE){    //距離センサ 4
        printf("*** VL53L0X_init()err\n");
        return -1;
    }

main.c

//VL53L0X測定値獲得と表示箇所

    for(;;){
        if(VL53L0X_GetMeasurements(&VL53L0X_Measurement[0],0) != VL53L0X_ERROR_NONE)break;  //VL53L0X測定値獲得 1つ目     
        if(VL53L0X_GetMeasurements(&VL53L0X_Measurement[1],1) != VL53L0X_ERROR_NONE)break;  //VL53L0X測定値獲得 2つ目
        if(VL53L0X_GetMeasurements(&VL53L0X_Measurement[2],2) != VL53L0X_ERROR_NONE)break;  //VL53L0X測定値獲得 3つ目
        if(VL53L0X_GetMeasurements(&VL53L0X_Measurement[3],3) != VL53L0X_ERROR_NONE)break;  //VL53L0X測定値獲得 4つ目

        printf("time %0.2lf VL53L0X(1..4):%4d %4d %4d %4d\n", dfFlightTime, 
                VL53L0X_Measurement[0],
                VL53L0X_Measurement[1],
                VL53L0X_Measurement[2],
                VL53L0X_Measurement[3]);
    }