프로그래밍 팔로

micro:bit를 내장해서 6개 다리로 자율적으로 돌아다닐 수 있다.를 조립해 움직여 보았습니다.

조립

프라모델이므로, 니파로 잘라 커터로 발리를 취해, 설명서를 보면서 조립할 뿐.
완성되면 이런 느낌으로.
프로그래밍 팔로
몸통 부분에는 모터와 기어 박스가 있고 머리 부분에는 전지 Box와 모터 드라이버와 적외선 센서와 스피커가 있다.
옆에 있는 것이 micro:bit로 팔로의 얼굴 부분에 빠지게 되어 있다.
팔은 있지만 모터에서는 움직이지 않는 것은 조금 유감.

프로그래밍

micro:bit에의 프로그래밍은 를 사용한다.
이번에는 Raspberry Pi 4에서 MakeCode를 사용해 보았습니다.
MakeCode

프로그래밍 팔로의 HP에 있는 것처럼, 얼굴 부분에 오는 LED를 빛내는 샘플을 MakeCode에서 만들고 파일을 다운로드한다. 다운로드한 파일은 ~/Downloads 디렉토리에 xxx.hex 라는 파일명으로 다운로드된다.


Raspberry Pi에 micro:bit를 USB로 연결하면 micro:bit가 자동으로 마운트되므로 다운로드한 파일을 micro:bit 디렉토리에 복사한다. 복사가 끝나면 micro : bit가 마운트 해제되어 자동으로 재부팅이 걸리고 즉시 만든 프로그램이 실행되어 얼굴이 표시됩니다.
micro : bit을 Raspberry Pi에서 분리하고 팔로에 설정하고 스위치를 넣으면 제대로 얼굴이 나타났다.

제대로 프로그래밍해 움직이는 것을 알았으므로, 다음은 탐색 프로그램을 다운로드해 micro:bit상에 카피해, 팔로에 세트 한다.
팔로의 전원을 켜면 앞으로 걸어 나와 벽 근처까지 가면 조금 뒤로 회전하고 다시 앞으로 걷기 시작했다.
제대로 적외선 센서도 반응하고 있었고, 전후의 이동도 회전도 움직여 주었다.