ROS2에서 usb 카메라에서 이미지 정보 얻기

경위

ROS2에서 usb 카메라에서 이미지 정보를 얻고 싶다고 문득 생각했기 때문에 방법을 공유합니다. 슈퍼 쉽게 할 수 있습니다.
환경은 다음과 같습니다.

Ubuntu20.04

ROS2 foxy

방법

사용하는 패키지는 v4l2_camera 라는 녀석입니다.

$ apt-get install ros-<ros_version>-v4l2-camera

소스 코드에서 빌드하고 싶다면 아래 명령을 실행하십시오.

$ git clone --branch <ros-version> https://gitlab.com/boldhearts/ros2_v4l2_camera.git src/v4l2_camera
$ colcon build

이것으로 이제 사용할 수 있습니다 (웃음).
그런 다음 아래 명령을 실행하십시오.

$ ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

새 터미널을 열고 아래 명령을 실행하면 이미지 데이터를 GUI에서 확인할 수 있습니다.

$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

결과

이런 느낌. 부끄럽기 때문에 손으로 숨기고 있습니다만 (웃음).

요약

ROS2 터치 처음 얼마 지나지 않습니다만, 기본적인 사고방식이나 ROS1과 거의 변하지 않는 것 같네요. 다만, launch 파일이 python 스크립트가 되어 있었는데는 놀랐습니다 (웃음).

실수나 질문, 의견등 있으면 부담없이 코멘트해 주세요. 열심히 대답하니까(웃음).