정말 난처하다

CloudCompore에서 PCD 형식의 점 그룹 파일을 읽고 시각화 확인을 할 때의 일입니다.점 그룹에는 xyz 좌표와 RGB 채널 외에도 클러스터를 식별하는 사용자 정의 필드(4byte unsigned int)가 기록되어 있습니다.PCD 파일은 PCL 라이브러리label 형식으로 내보낸 파일입니다.

설정pcl::PointXYZRGBL, 당연히 이런 느낌으로 나오길 기대...

실제로 보이는 화면은 파란색!Property->Colors->Scalar field의 값이 0에 붙어있다!?

컨디션

PCL 1.9.1 x64

CloudCompare v2.10.2 Stereo 64bit

까닭

CloudCommpare는 기호가 없는 정수 형식의 사용자 정의 필드를 PCD로 읽지 않을 것 같습니다.한 번 해보면 숫자를 정확하게 읽을 수 있는 건...

부동점형

기호가 있는 정수형

또한 CloudCompore에서 PCD로 점 그룹을 내보낼 때 사용자 정의 필드를 부동점(4byte flat)으로 강제로 변경합니다.현재 버전에서도 출력할 때 값의 유형을 선택하는 등 옵션이 없습니다.

처리 방법

가장 간단한 것은 CloudCompore에서 기호와 정수로 읽으십시오.label의 범위의 값은 기호가 있고 32비트의 비트레이트가 없어도 같은 값이기 때문에 2진법 형식이라도 데이터의 내용을 가지고 놀 필요가 없다.PCD 파일의 헤드를 약간 변경할 수 있습니다.0 ~ 2^31-1의 유형label에 대한 정보를 U->I로 변경합니다.

Unsigned Int

Int (signed)

*.pcd

  # .PCD v0.7 - Point Cloud Data 
  file format
  VERSION 0.7
  FIELDS x y z rgba label
  SIZE 4 4 4 4 4
- TYPE F F F U U
+ TYPE F F F U I
  COUNT 1 1 1 1 1
  WIDTH 1858475
  HEIGHT 1
  VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
  POINTS 1858475
  DATA binary
  ...binary data is written here...

매번 이 일을 할 때마다 번거롭기 때문TYPE형signed int형 같은 것은 미리 준비하면 편리하다.