FANUC PMC 프로그래밍 시작

점프 명령을 이용한 제어 문법 실현

FOR/WHILE의 순환 제어, IF/SWITH 등 조건 지점의 제어 문법, PMC 프로그램이 아니다.
첫 번째 보도에서 소개한 바와 같이 라다 프로그램은 위에서 아래로 이어지는 네트워크이고 네트워크 안은 왼쪽에서 오른쪽으로 처리된다.이 컨트롤러는 프로그램이 끝난 후에 다시 시작으로 돌아가 고속 중복 처리를 하는 특징을 가지고 있다.어떤 말을 하려면 회로 설계에 가깝기 때문에 일반적인 프로그래밍 언어는 문법을 제어할 필요가 없다.
라다 프로그래밍에서 프로그램의 시작부터 끝까지의 1회 처리 시간을 스캐닝 시간이라고 한다.
PLC에서도 FOR 명령을 제공하지만 복잡한 분기 처리와 중복 처리를 자주 사용하면 스캔 시간이 나빠져 여러 가지 고장을 일으키기 쉽다.사용 시 주의가 필요합니다.
그럼에도 PMC 프로그램에는 복잡한 분기 처리와 순환이 필요한 경우도 있다.
이런 상황에서 JUMP 명령을 활용하면 다양한 제어 문법이 가능하다.

JMP/JMPE 명령

JMP 명령은 후방에 구성된 JMPE 명령을 JUMP 제어합니다.

JMP 명령의 ACT 코일이 True이면 JMPE 명령의 다음 네트워크에서 처리됩니다.
위의 라다를 C 언어로 표시하면 다음과 같은 처리가 있습니다.

if ( !ACT ) // JMP
{
    // ステートメント
} // JMPE

JMPB/LBL 명령

JMP 명령은 후방에 구성된 JMPE로만 전달됩니다.JMPB/LBL 명령을 사용하여 앞(위)의 점프 또는 내포된 구조문을 구성합니다.순환 및 SWITH 브랜치를 구성할 수도 있습니다.

점프 위치에 LBL 명령을 배치하고 점프 위치와 점프 위치에 같은 L 주소를 설정합니다.

JMPC 명령

주 프로그램에서 하위 프로그램을 호출한 상태에서 호출 원본의 주 프로그램에 있는 임의의 탭으로 돌아가는 명령입니다.
고토에서 다른 함수로 날아간 것처럼나는 왜 이런 명령이 있었는지 이해하기 어렵다.
워낙 읽기 어려운 레이더가 점점 어려워지기 때문에 사용하지 말라고 조언한다.

라다 프로그램의 구조화

새 PMC 프로그래밍을 생성하면 레벨 1과 레벨 2가 주 슬라이더로 생성됩니다.프로그램이 시작되면 메인 프로그램 레벨 1과 레벨 2에 처리를 설치합니다.
이대로 아무 생각 없이 라다 개발을 계속하면 당연히 거대한 두루마리가 완성될 것이다.변경 시 영향범위 파악 등 라다 분석 작업 부담이 늘어난 주요 원인이다.
모든 물건을 메인 적재기에 넣지 말고 기능에 따라 구분 처리하는 것이 중요하다.
PMC 프로그래밍은 여러 가지 방법을 제공합니다.
모드
설명
서브루틴
주 프로그램에서 호출된 하위 함수
기능 블록(FB)
하나의 실례 처리
분할선
주 프로그램의 슬라이더를 분할하여 관리하는 기능
다중 시스템 PMC
여러 시퀀스 제어를 동시에 수행하는 기능
다중 시스템 PMC는 이 기사의 첫 번째 소개에서 이번에는 다른 방식을 소개한다.

서브루틴

CNC의 가공 프로그램에서 자주 발생하는 처리를 하위 프로그램으로 로그인한 다음 메인 프로그램에서 호출할 수 있습니다.PMC의 서브루틴 아이디어도 거의 같다.
프로그램 번호와 관련된 하위 프로그램을 만들고 주 프로그램을 통해 프로그램 번호를 지정하고 하위 프로그램을 호출합니다.서브루틴 실행이 끝난 후에 메인 프로그램으로 돌아가 처리를 계속합니다.

마스터에서 서브루틴을 호출할 때는 CALL 명령(조건부 호출) 또는 CALLU 명령(ACT에 필요하지 않은 무조건 호출)을 사용합니다.서브루틴은 SP 명령부터 시작하여 프로그램 끝에 SPE 명령을 구성합니다.

기능 블록

기능 블록은 자주 사용하는 처리와 연산 등 처리를 함수로 총결하여 만든 것이다.서브루틴과 달리 입력과 출력의 매개 변수를 가지고 있을 수 있다.기능 블록은 러고 블록처럼 라다도에 배치되어 사용된다.연결 입력 출력 매개 변수를 입력하고 실례 이름을 지정합니다.함수 블록의 내부 데이터는 실례에 따라 독립적으로 분배된다.(대상을 향한 언어 실례와 유사)

분할선

다른 파일에서 만든 라다 프로그램을 순서대로 실행하려면 분리기를 사용하십시오.PMC에만 있는 구조화 프로그래밍 구성 방법이라고 할 수 있다.

분할선은 다음 장면에서 사용할 수 있습니다.

라다 프로그램의 일부를 보호하고 싶을 때
라다 프로그램은 파일 단위로 보호할 수 있다.
예를 들어 CNC 사용자에게 PMC 라다 프로그램의 일부를 보여주지 않으려면 숨기려는 부분을 분할선으로 다른 파일로 보호할 수 있다.

기본부, 확장부 절단기계로 제어하고 싶을 때
모 선반 제조업체 S사는 가공센터X1, X5, X10과 3개의 형제 제품을 판매한다.이때 3개 제품은 각각 고무 프로그램을 만들기 어렵다.이에 따라 기본설계부는 메인 평면에 제작해 각 제품의 기능 차이를 분할선에 설치하는 구성으로 라다 프로그램의 재활용을 더욱 추진해 개발 효율을 높일 수 있다.

특별 주문 시
S사의 거액 고객 중 한 명인 T제작소는 "우리가 납품한 제품에 이런 기능을 추가해달라"는 요구를 할 수 있다.제어의 일부를 표준 제품 처리에서 특별 주문 처리로 바꾸려는 경우 그 부분이 분할 라다로 구성되면 분할 라다 서류만 바꾸면 특별 주문 제품용 기계 제어로 전환할 수 있다.

여러 기종의 대응과 특별 주문 대응도 하위 프로그램과 기능 블록을 통해 실현할 수 있지만 분할 라다는 대상 기종의 기계 제어에 끼워넣지 못하는 부분에 대한 장점이 있다.
CNC는 일반적인 PC와 달리 대용량의 저장 매체가 없다.라다 프로그램은 FROM의 FlashROM(비이실성 메모리) 저장소로 불리지만 모든 제품의 제어를 담당하는 유니버설 라다 프로그램을 만들면 대용량의 메모리가 필요해 원가가 높아지기 때문에 사용하지 않는 프로그램을 놓지 않는 것이 좋다.
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※ 읽어주셔서 감사합니다.문제나 수정 사항이 있으면 언제든지 연락 주세요.
지난번 기사에서 LGTM을 밀어주신 여러분께 이 자리를 빌려 감사드립니다.
(누가 보고 있는 것 같아. 내가 투고한 동기야.)