HSI 필터에 ROS 포인트 그룹 설정
개시하다
이번에는 jsk.pcl_hsicolor_Filter를 사용하여 입력한 점 그룹에서 특정 색상의 점 그룹을 추출합니다.
시험해 보다
아래 포장에 샘플을 제작하여 이것을 사용하였습니다.
installsudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-pcl-ros
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-visualization
git clone https://github.com/hoshianaaa/jsk_pcl_ros_samples.git
cd ~/catkin_ws
catkin build
または
catkin make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
실행roslaunch jsk_pcl_ros_samples hsi_color_filter.launch
원래의 점수군은 이하이다.
다음 녹색 부분의 점군을 추출할 수 있습니다.
샘플 설명
샘플은 다음과 같습니다.pcl_ros의 hsicolor_filter.launch의 입력 테마를 적절하게 설정한 후에 사용할 수 있습니다.이번 이름 공간은'hsi color filter', 주제명은'points'다.
hsi_color_filter.launch<launch>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="file_name" value="$(find jsk_pcl_ros_samples)/pcd/region_growing_rgb_tutorial.pcd"/>
<arg name="rate" value="0.1"/>
<node pkg="pcl_ros" type="pcd_to_pointcloud" name="pcd_to_pointcloud" args="$(arg file_name) $(arg rate)" output="screen">
<remap from="cloud_pcd" to="hsi_color_filter/points"/>
<param name="frame_id" value="base_link" />
</node>
<include file="$(find jsk_pcl_ros)/launch/hsi_color_filter.launch">
<arg name="DEFAULT_NAMESPACE" value="hsi_color_filter"/>
<arg name="INPUT" value="points"/>
<arg name="h_max" default="43" />
<arg name="h_min" default="127" />
<arg name="s_max" default="194" />
<arg name="s_min" default="12" />
<arg name="i_max" default="200" />
<arg name="i_min" default="80" />
</include>
<group if="$(arg gui)">
<node name="rviz"
pkg="rviz" type="rviz"
args="-d $(find jsk_pcl_ros_samples)/rviz/hsi_color_filter.rviz"/>
</group>
</launch>
참고 자료
Reference
이 문제에 관하여(HSI 필터에 ROS 포인트 그룹 설정), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/hoshianaaa/items/d969c80112f46e6ae29b
텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
(Collection and Share based on the CC Protocol.)
아래 포장에 샘플을 제작하여 이것을 사용하였습니다.
install
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-pcl-ros
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-visualization
git clone https://github.com/hoshianaaa/jsk_pcl_ros_samples.git
cd ~/catkin_ws
catkin build
または
catkin make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
실행roslaunch jsk_pcl_ros_samples hsi_color_filter.launch
원래의 점수군은 이하이다.다음 녹색 부분의 점군을 추출할 수 있습니다.
샘플 설명
샘플은 다음과 같습니다.pcl_ros의 hsicolor_filter.launch의 입력 테마를 적절하게 설정한 후에 사용할 수 있습니다.이번 이름 공간은'hsi color filter', 주제명은'points'다.
hsi_color_filter.launch<launch>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="file_name" value="$(find jsk_pcl_ros_samples)/pcd/region_growing_rgb_tutorial.pcd"/>
<arg name="rate" value="0.1"/>
<node pkg="pcl_ros" type="pcd_to_pointcloud" name="pcd_to_pointcloud" args="$(arg file_name) $(arg rate)" output="screen">
<remap from="cloud_pcd" to="hsi_color_filter/points"/>
<param name="frame_id" value="base_link" />
</node>
<include file="$(find jsk_pcl_ros)/launch/hsi_color_filter.launch">
<arg name="DEFAULT_NAMESPACE" value="hsi_color_filter"/>
<arg name="INPUT" value="points"/>
<arg name="h_max" default="43" />
<arg name="h_min" default="127" />
<arg name="s_max" default="194" />
<arg name="s_min" default="12" />
<arg name="i_max" default="200" />
<arg name="i_min" default="80" />
</include>
<group if="$(arg gui)">
<node name="rviz"
pkg="rviz" type="rviz"
args="-d $(find jsk_pcl_ros_samples)/rviz/hsi_color_filter.rviz"/>
</group>
</launch>
참고 자료
Reference
이 문제에 관하여(HSI 필터에 ROS 포인트 그룹 설정), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다
https://qiita.com/hoshianaaa/items/d969c80112f46e6ae29b
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우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념
(Collection and Share based on the CC Protocol.)
<launch>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="file_name" value="$(find jsk_pcl_ros_samples)/pcd/region_growing_rgb_tutorial.pcd"/>
<arg name="rate" value="0.1"/>
<node pkg="pcl_ros" type="pcd_to_pointcloud" name="pcd_to_pointcloud" args="$(arg file_name) $(arg rate)" output="screen">
<remap from="cloud_pcd" to="hsi_color_filter/points"/>
<param name="frame_id" value="base_link" />
</node>
<include file="$(find jsk_pcl_ros)/launch/hsi_color_filter.launch">
<arg name="DEFAULT_NAMESPACE" value="hsi_color_filter"/>
<arg name="INPUT" value="points"/>
<arg name="h_max" default="43" />
<arg name="h_min" default="127" />
<arg name="s_max" default="194" />
<arg name="s_min" default="12" />
<arg name="i_max" default="200" />
<arg name="i_min" default="80" />
</include>
<group if="$(arg gui)">
<node name="rviz"
pkg="rviz" type="rviz"
args="-d $(find jsk_pcl_ros_samples)/rviz/hsi_color_filter.rviz"/>
</group>
</launch>
Reference
이 문제에 관하여(HSI 필터에 ROS 포인트 그룹 설정), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다 https://qiita.com/hoshianaaa/items/d969c80112f46e6ae29b텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
우수한 개발자 콘텐츠 발견에 전념 (Collection and Share based on the CC Protocol.)