이전에는 GPU를 갖고 있지 않은 사람들이 GPU를 이용한 강화 학습을 ros의 gazebo로 만들기 위해 GCP에서 가상적으로 GPU 환경을 만드는 기사를 썼습니다. 여기에서는 시험적으로 이 사이트 를 참고로 roboschool를 움직이는 곳까지 했습니다.
이 기사에서는이 기사에서 만든 환경이 있다고 가정합니다.
아래 기사를 참조하십시오.
GCP+Docker+GPU로 ros를 이동한다 (1) ~ GCP로 GPU와 VNC를 이용한 환경 구축 ~

본 기사에서는 이하 2개의 Docker image를 참고로 Docker+ros+gazebo+VNC를 실현할 수 있는 Docker image를 작성했으므로 소개하겠습니다.
dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc
ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop

만든 환경

ubuntu18.04

ros melodic

gazebo 9.0

VNC에서 작동 가능

위의 환경을 작성한 이유로는 우분투 16.04, ros kinetic의 환경은 있었지만 이미 키네틱에서 melodic으로 이행하고있는 사람이 대부분이고 melodic에서 환경을 구축하는 데 수요를 느꼈기 때문입니다. .

Docker image 사용법

이전 기사에서 만든 환경이 있다면 VNC Viewer for Google Chrome을 사용하여 GCP의 VM 데스크톱에 들어갈 수 있다고 생각합니다.

여기까지 되어 있으면 이번은 꽤 간단합니다!

우선은 Docker Hub에서 Docker image를 pull한다.

$ sudo docker run -it --rm -p 6080:80 mtakeshi1222/ros_gui

이제 컨테이너가 시작됩니다.

그런 다음 VNC Viewer for Google Chrome의 데스크톱에서 Firefox를 시작합니다.
시작된 Firefox에서 http://localhost:6080에 연결합니다. (이전 roboschool과 유사)

이제 우분투 바탕 화면이 표시됩니다.
그리고는 데스크탑상에 ​​있는 Terminator를 이용해 roscore なり rviz なり gazebo참고로 Terminator는 Ctrl+Shift+E로 터미널을 세로로 이분합니다. 마찬가지로 Ctrl+Shift+E로 옆으로 이분합니다.

다음 구현 예입니다.
데스크톱은 다음과 같습니다.


Terminator에서 다음 명령을 입력합니다. 이때 별도의 단말기를 사용

$ roscore

다른 터미널 준비 (터미네이터에서 Ctrl + Shift + E 등)

$ rviz

비슷한 것을 gazebo 에서도 할 수 있다.
일단 Terminator를 닫았다가 다시 엽니다.
Terminator에서 다음 명령을 입력합니다. 이때 별도의 단말기를 사용

$ roscore

다른 터미널 준비 (터미네이터에서 Ctrl + Shift + E 등)

$ gazebo

단말 화면을 3개 준비하면 다음과 같이 3개 동시에 움직이는 것도 가능

$ roscore

다른 터미널 준비 (터미네이터에서 Ctrl + Shift + E 등)

$ rviz

다른 터미널 준비 (터미네이터에서 Ctrl + Shift + O 등)

$ gazebo

이상으로 GCP를 이용하여 gazebo를 이동할 수 있었다.

요약

GCP를 이용함으로써 고정자산에 한하지 않고 다양한 환경에서 실험을 할 수 있는 것으로 나타났다. 다음 번은 이 환경에서 강화 학습을 돌리는 것을 목표로 한다.
github과 Docker Hub도 공유하므로 꼭 스타 부탁드립니다.
또, 코멘트나 풀릭도 해 주실 수 있으면 매우 기쁩니다.
github : 1222-takeshi/docker-ros-gazebo-vnc
Docker Hub : mtakeshi1222/ros_gui

한 가지

나의 조사에서는 우분투18.04+ros melodic+VNC의 환경은 세계에서도 처음이라고 생각한다. 그래서, 이것을 계기로 Windows나 Mac의 유저도 부담없이 gazebo나 rviz에 접할 수 있기를 바랍니다.