로봇의 자기 위치 추정을 할 때 필요한 SLAM을 realsense로 실현한다.
Odometry는 로봇의 이동량을 다양한 방법으로 계산하는 수법.
SLAM은 주변 환경의 지도 작성과 로봇의 자기 위치를 추정하는 알고리즘.

환경

우분투 18.04

ROS melodic

Intel realsense D415

준비

ROS와 Realsense 설치 방법은 이전에 썼습니다.
htps : // 이 m/케이_도/있어 ms/c0387b7d277948451881

Visual odometry, SLAM에 필요한 rtabmap( ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / r 타마 p_로 s ) 등의 패키지를 인스톨 한다.
Realsense의 SLAM with D435i( htps : // 기주 b. 코 m / I L LE L SENSE / LE L 센 세로 s / u / S / M U th D435 ) 를 참고로 설치.
사용하고 있는 것이 ROS melodcic이기 때문에 그 부분을 변경했다.

sudo apt-get install ros-melodic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-melodic-robot-localization

SLAM 실행

SLAM을 실행합니다.

roslaunch realsense2_camera　opensource_tracking.launch

rtabmap에서 실행하는 방법도 있습니다.
htps : // 이 m / k65c1 /

Visual odometry만 한다.

계산 자원이 적은 등 SLAM이 너무 무거울 경우는 visual odometry만 할 수 있다.
이를 위해서는 launch file을 스스로 만들어 간다.
*Launch file은 ROS의 노드를 정리해 시작하기 위한 파일.

패키지 만들기

우선은 패키지를 만든다.
패키지는 이하의 커멘드로 작성할 수 있다.catkin_create_pkg [package名] [依存package名1]　[依存package名2] …

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkt visual_odometry std_msgs rospy roscpp rtabmap

* 의존 패키지는 위에서 충분하지만 요구 사항이 아닐 수도 있습니다.

Launch file 만들기

Launch file는 관례적으로 launch 디렉토리의 창조에 만든다.

cd ~/catkin_ws/src/visual_odomety
mkdir launch
cd launch
touch run_visual_odometry.launch

run_visual_odometry.launch의 내용은 다음과 같다.

<launch>
   <node pkg="rtabmap_ros" type="rgbd_odometry" name="visual_odometry" output="screen">
   <remap from="rgb/image"       to="/camera/color/image_raw"/>
   <remap from="depth/image"     to="/camera/depth/image_rect_raw"/>
   <remap from="rgb/camera_info" to="/camera/color/camera_info"/>
   <param name="frame_id"    type="string" value="camera_link"/>
   <param name="publish_tf"  type="bool"   value="false"/>
   </node>
</launch>

포인트는 publish_tf를 false로 만드는 곳.

빌드

cd ~/catkin_ws
catkin_make 

source devel/setup.bash

실행

Terminal 1 realsense를 시작합니다.

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

Terminal 2 visual odometry를 시작합니다.

roslaunch visual_odometry run_visual_odometry.launch

Topic 확인

Terminal 3

rostopic list

/rtabmap/odom 가 publish 되고 있는 것을 알 수 있다. !

노드 확인

rosgraph

기타

계산 자원이 적고 처리를 가볍게 하고 싶은 경우는 파라미터를 조정해 처리를 조금 가볍게 할 수도 있다
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / r 타마 p_ 여 s / 쓰리 아 ls / 아 d