이 기사는 2021년 4월 4일에 수정되었습니다.

본 기사는
Ubuntu18.04LTS
ROS Melodic
에서 행해지고 있습니다.

우분투에서 사용할 수 있도록

사용할 명령 설치

intel-realsense-dfu라는 명령이 필요하므로 이를 설치합니다.

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

sudo apt-get update
#インストール
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg  intel-realsense-dfu

D435 펌웨어 업데이트

우선 D435 자체의 펌웨어 업데이트가 필요합니다.
이 사이트에서 '다운로드'를 누릅니다.
htps //w w. 그렇다면 l. 코 m/콘텐 t/w w/우 s/엔/세아 rch. HTML? ws = Xt # q = Rea l Sense & t = Do wn A ds & A t = T b



다운로드 한 zip 파일을 압축 해제합니다.

그 안에
Signed_Image_UVC_5_12_11_0.bin
같은 이름의 파일이 있기 때문에

이것을 적절한 디렉토리에서 사용하십시오.
그런 다음 디렉토리에서 작업을 수행합니다.

lsusb

로 RealSense의 Bus와 Device 번호를 조사합니다.



Intel Corp.라고 표시된 Bus와 Device의 번호(이렇다면 둘 다 002)를 기억하십시오.

이 번호와 방금 다운로드 한 Signed ~의 파일을 사용하여 업데이트합니다.
다시 ./Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin 파일이있는 디렉토리에 있는지 확인하십시오.

intel-realsense-dfu -b 002 -d 002 -f -i ./Signed_Image_UVC_5_11_11_100.bin

-b 뒤의 번호가 Bus 번호, -d 뒤의 번호가 Device 번호가 됩니다.
5_11_11_100 부분은 다운로드 한 파일 버전으로 변경하십시오.

실행하고


Done!이라고 나오면 성공입니다.

여기에서 RealSense를 한 번 빼고 꽂으십시오.

realsense-viewer

을 실행하여 뷰어를 시작하고 필요한 펌웨어를 설치합니다.
시작시 오른쪽 상단에 나오는 "Install"을 눌러 잠시 기다립니다 (꽤 시간이 걸리기 때문에 차에서도 마시고 기다립니다).



설치가 끝나면 왼쪽의 "off"를 "on"으로 전환하면 각각의 기능을 실행할 수 있습니다.

ROS에서 사용할 수 있도록

아래의 git 사이트에서 2 개 정도 다운로드하여 압축을 해제하십시오.

htps : // 기주 b. 코 m / 어서 l 레아 l 센세 / 레아 l 센세로 s


htps : // 기주 b. 코 m / Pa l-Robochi CS / Dy Nami c_ Reconf Ugre / t Ree / Kinechi C에서 ゔぇl


다운로드하고 압축을 풀면
~/catkin_ws/src
안에 넣고 이름을 각각 'ddynamic_reconfigure'와 'realsense-ros'로 변경

sudo apt-get install ros-$ROS_VER-realsense2-description


cd ~/catkin_ws
catkin_make

이것으로 설치가 완료됩니다.
다음을 실행하여 카메라 이미지가 나오면 시작할 수 있습니다.

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

Rviz에서 PointCloud 보기

이제 Realsense는 사용할 수 있지만 덤으로 Rviz에서 PointCloud를 표시하고 싶습니다.

RealSense를 시작하고

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch align_depth:=true

그런 다음 Rviz를 시작합니다.

rviz rviz

Rviz가 시작되면
add → By display type → PointCloud2 → OK
를 눌러갑니다.


그런 다음 PointCloud2의 Topic 필드에서 ▼를 눌러
/camera/depth_registered/points
로 변경하겠습니다.


다음으로 Global Options의 Fixed Frame 열도 마찬가지로 ▼를 눌러
camera_link
로 변경합니다.


이제 PointCloud가 표시됩니다.


참고 사이트
htps //w w. 그렇다면 l. 코 m / 콘텐 t / 다 m / 쏘 rt / u s / 엔 / 도쿠 멘 ts / 에메 r 긴 g - ch ぉ ギ e s /ぃ ん x-레아 l 센세-D400-D 후구이로. pdf
htps : // 다시 말해. 하테나 bぉg. 코m/엔트리/2018/11/04/174745
htps : // m / e v / jp / ms / bcf 198 a 22599294 a b976