안녕하세요~
이번에는 Python의 PointCloud를 처리할 수 있는 라이브러리 Open3d의 환경 구축을 해 나가고 싶습니다!

계기는 평상시 C++×PCL로 포인트 클라우드를 만지작거리고 있습니다만,
파이썬에서 PointCloud 처리가 필요했기 때문에 드디어 여러가지 해 보았습니다 ~라는 느낌입니다

Open3d란?

Python을 사용하여 PointCloud 데이터를 처리 할 수있는 매우 우수한 라이브러리입니다.
C++에서 PCL과 같은 것을 파이썬으로 할 수 있기 때문에 매우 좋아합니다.
덧붙여서 C++×Oped3D도 가능합니다

doc는 이쪽

Python 3.6 or 3.7 or 3.8 환경 구축

Open3D는 2021/10/22 현재 Python의 최신 버전 Python 3.9.*를 지원하지 않습니다. 지원 버전은 Python 3.6 3.7 3.8입니다. 그래서 이러한 버전을 설치하면서 깔끔하게 관리했다는 기사가 여기입니다.

이번에는 Python 3.6의 가상 환경을 C:\venv\Python36 폴더에 구축한 상태를 가정하여 진행합니다.
Python3.6의 환경 구축을 할 수 없는 사람이나, 여러가지 버전을 관리하고 싶은 사람도 꼭 이 기사를 참고해 주세요!

Open3D install

우선 가상 환경으로 들어갑니다. 명령 프롬프트를 열고 가상 환경의 Scripts 폴더에서 activate.bat를 실행합니다.

C:\venv\python36\Scripts\activate.bat

이렇게 하면 이런 식으로 python3.6 가상 환경에서 명령을 입력 할 수 있습니다.



그런 다음 Open3D를 설치합니다.

pip install open3d

이것으로 설치가 완료됩니다.
그 후 튜토리얼을 실행합니다만, 그 때에 numpy , matplotlib , opencv-python

pip install numpy matplotlib opencv-python

여기서 일단 가상 환경에서 빠져

deactivate

Open3D-master 클론

이번에는 데스크톱에 복제
공식적으로 이하와 같은 기술이 있었으므로 클론할 때에는 반드시 이하의 코드를 실행합니다

Make sure to use the --recursive flag when cloning Open3D.

cd ~\DeskTop
git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D

# You can also update the submodule manually
git submodule update --init --recursive

이렇게하면 가상 환경으로 다시 들어가서 jupyter-notebook을 시작합니다.

cd Open3D-master
C:\venv\python36\Scripts\activate.bat # your python 3.6 environment
jupyter-notebook

그러면 다음과 같은 라이브러리가 사이트에서 시작됩니다.



이 안의 exmples 에 Doc에 있는 튜토리얼의 프로그램이 막혀 있습니다!
예를 들어 Geometry의 pointcloud.ipynb를 실행해 보겠습니다.
(장소 examples\python\geometry)


이런 식으로 여러가지 처리를 한 PointCloud가 표시됩니다

이상입니다!
미안해~
그 밖에도 Mesh나 KD-Tree등 여러가지 튜리얼이 있으므로 꼭 시험해 보세요!

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pcl