개시하다

Dynamixel 모터가 ROS를 통해 작동할 준비를 하면서 ID를 할당하는 방법을 총괄했다.
ID를 할당하지 않으면 모터를 인식할 수 없기 때문에 반드시 먼저 진행해야 한다.

전제 조건

통신 프로토콜 2.0의 다이나믹스 모터

차리다

준비물

에 설치된 다이나믹스 모터

전원 공급 케이블

MicroUSB(MicroB-USB A) 케이블

PC

전원 공급 장치(12V)

U2D2

DXSharingBoard(RS485)

Robot Cable-X4P(U2D2, Dynamixel 모터에 부착된 케이블)

U2D2
DXSharingBoard(RS485)
Robot Cable-X4P

설치하다.

GUI를 통해 Dynamixel 모터를 조작할 수 있는 DYNAMIXEL Wizard를 설치합니다.
공식 사이트에서 OS에 맞는 설치 프로그램을 다운로드하고 기재된 절차에 따라 진행한다.
　

설정

설치가 완료되면 DYNAMIXEL 마법사를 사용하여 모터를 설치합니다.
각 모터는 제어를 위해 ID를 할당해야 하는데, 이런 방법을 살펴봅시다.
그러면 다음 그림을 참고하여 준비된 전선을 PC에 연결하고 전원을 켜고 설치된 DYNAMIXEL Wizard를 시작합니다.
※ 이미지에 여러 모터가 연결되어 있으므로 장착 시 반드시 모터 1개를 장착해야 합니다

　

Scan의 준비

연결된 모터를 감지하려면 먼저 왼쪽 상단 모서리의 Options를 선택합니다.
Scan 태그를 선택하고 위에서 순서대로 시작

Protocol2.0만 검사

Select All 검사

검사 57600bps(전기계에 따라 다를 수 있음)

그림과 같이 OK 선택
주 화면으로 돌아가면 Scan 을 선택하여 테스트를 시작합니다.
왼쪽에 연결된 모터 모델만 나오면 OK!
※ 감지되지 않는 경우 전원 깜빡임, Options의 bps 부적합 등이 원인일 수 있습니다.
Ubuntu 환경이라면 USB 권한 변경을 잊어버리는 것도 고려할 수 있다.

할당 ID

그럼 아이디를 흔들어봅시다.
중간 Address:7, Item:ID 열을 선택합니다.
오른쪽 아래에는 ID 선택 막대가 표시되고 지정된 번호를 선택하여 Save로 ID 할당을 완료합니다.그림이 되면 오케이!

ID 할당이 완료된 모터는 Disconnect를 통해 연결을 해제하고 전원을 끈 뒤 모터를 차단한다.
이상은 ID 할당입니다.

설정된 요약

총결산하다

연결 모터

전원 켜기

Scan 시작

스윙 ID

Disconnect

전원 끄기

모터 절단

.여러 개의 모터가 있을 때, 하나하나 연결되어, 1~7 진동 ID를 반복한다.