MuJoCo로 지형을 사용자 정의하는 방법!
MuJoCo로 지형을 사용자 정의하고 싶습니다!
강화 학습으로 시뮬레이션 환경이라고 하면 MuJoCo입니다만, 하고 있는 동안에 지형을 만지고 싶다~라고 생각해 레퍼런스를 가볍게 읽었으므로 남겨 둡니다.
그레이 스케일 이미지에서 불러오기
MuJoCo의 참조에 따르면, gray scale 이미지에서 지형 정보를 읽을 수 있다고합니다.
시도해 보았습니다.
이것이
이렇게 됩니다!
방법
MuJoCo의 참조에 따르면, gray scale 이미지에서 지형 정보를 읽을 수 있다고합니다.
시도해 보았습니다.
이것이
이렇게 됩니다!
방법
asset의 부분. 주로 hfield의 부분.
ant.xml
<asset>
<texture builtin="gradient" height="100" rgb1="1 1 1" rgb2="0 0 0" type="skybox" width="100"/>
<texture builtin="flat" height="1278" mark="cross" markrgb="1 1 1" name="texgeom" random="0.01" rgb1="0.8 0.6 0.4" rgb2="0.8 0.6 0.4" type="cube" width="127"/>
<texture builtin="checker" height="100" name="texplane" rgb1="0.2 0.4 0.6" rgb2="0.8 0.8 0.8" type="2d" width="100"/>
<material name="MatPlane" reflectance="0.5" shininess="1" specular="1" texrepeat="60 60" texture="texplane"/>
<material name="geom" texture="texgeom" texuniform="true"/>
<hfield name="mytilted" file="terrain4.png" nrow="0" ncol="0" size="50 50 3 0.1" />
</asset>
worldbody 부분
ant.xml
<geom conaffinity="1" condim="3" hfield="mytilted" material="MatPlane" name="floor" pos="0 0 0" rgba="0.8 0.9 0.8 1" type="hfield"/>
3.완성
Reference
이 문제에 관하여(MuJoCo로 지형을 사용자 정의하는 방법!), 우리는 이곳에서 더 많은 자료를 발견하고 링크를 클릭하여 보았다 https://qiita.com/okamoto441/items/6168ce1bc8b5b2d257e0텍스트를 자유롭게 공유하거나 복사할 수 있습니다.하지만 이 문서의 URL은 참조 URL로 남겨 두십시오.
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