개요

GPS로 자동 여행하는 경연이 있다.
실기를 빌려 앱에서 조작하는 부문이 있다.
실기는 없기 때문에, 시뮬레이터를 만들어 보았다.

환경

windows xp
visualstudio 2010
Android 4.2.2

동영상

사진

블루투스 준비

amazon에서 다음 모듈을 조달.

패턴이 좁아서 납땜에 고생했지만 어떻게든 전원을 공급할 수 있었다.
Nexus7(2012)과 페어링은, 「202SH」라고 표시는 나오지만, 할 수 없었다.

Bluetooh 준비 2

위의 모듈, 본 적이 없다고 생각하면, OBD 스캐너의 ELM327에 대해했다.
Nexus7에서 페어링, 완료되었습니다.
ELM327을 분리하여 모듈을 꺼냈지만 전원 라인이 단락되었습니다.

블루투스 준비 3

USB bluetooth 통을 사용한다. 버전은 2.0
직렬 포트가 있습니다. IVT BLUESOLEIL을 사용한다. 버전은 1.4
COM14에서 인식했다.

시뮬레이터 프로그램

c#을 사용했습니다.
시리얼 포트로부터 커맨드를 읽어 화면의 표시와 100ms마다의 통신을 실시합니다.

안드로이드, 앱

페어링된 장치를 스피너로 선택합니다.
시작을 누르면 "w""g"를 보내 위치 정보를 파스하면서
스테이트 머신에서 웨이 포인트를 전환하여 자동 조종합니다.

끼워진 점

arduino의 정밀도가 float이므로, 처음, float로 작성했지만, 위치가 어긋나므로, double에 재기록했다.

이상