DonkeyCar 핸들 확장

중성 부근의 방망이 조작은 방향의 변화량을 줄이려고 한다
~/projects/donkeycar/donkeycar/parts/controller.py
Joystick Controlle r레벨
＿init__(self,...의 매개 변수 목록에서

  exponent = 1,

덧붙이다
＿init__(self, 본체에서

  self.exponent = exponent

덧붙이다
def set_steering(self,axis val):

    if self.exponent > 1:
        if axis_val < 0:
            axis_val = (pow(self.exponent,abs(axis_val))-1) / (pow(self.exponent,1)-1) * -1
        else:
            axis_val = (pow(self.exponent,axis_val)-1) / (pow(self.exponent,1)-1)

덧붙이다
def get_js_controller(cfg):
ctr = cont_class 매개 변수 목록에서

                            exponent=cfg.EXPONENT,

덧붙이다
~/mycar/myconfig.py
EXPONENT = 100
덧붙이다
EXPONENT의 값이 1 이하일 때는 대중성이 없다
y = x
설정한 수치가 클수록 막대 각도의 회전값이 0에 가까운 곡선은 완화된다
y=EXPONENT의 x 차

시리즈 1: EXPONENT=1.1
시리즈 2: EXPONENT=10
시리즈 3: EXPONENT=50
시리즈 4: EXPONENT=100
시리즈 5: EXPONENT=500
시리즈 6: EXPONENT=1000