아쿠아링 츠루 마이 연구소, 엔지니어의 타이지맨입니다.

요 전날 직원의 결혼식 피로연의 환영 보드에 Pepper를 사용했습니다.
(어떤 응용 프로그램으로 만들었는지 링크를 참조하십시오)



Pepper를 카메라맨으로 하고, 사진을 찍는 기능을 구현했습니다만,
어쨌든 실시간으로 Pepper의 카메라 영상을 볼 수 있습니다.
라고 태블릿에 표시시켰는데, 조금 고생했으므로, 메모를 해 둡니다.

이미지를 캡처합니다.

ALVideoDevice#getImageRemote를 사용하면 그 기능을 구현할 수 있습니다.
setTimeout을 설정하면 영상처럼 보일 수 있습니다. (조금, 어색하지만)

색은, 흑백이나 칼라로 표시할 수 있으면 좋지만, 16 종류도 있는 것 같네요.
htp // c. 오, 그냥. 이 m/2-1/후미 ly/로보 ts/ゔぃ로 오_로보 t. html # 카메라코 rs 파세 mt9m114
아래 링크에 퍼포먼스에 대해 기술되어 있기 때문에 얼마나 차이가 나오는지 측정해 보았습니다.
htp // c. 오, 그냥. 코 m/2-1/나오쿠ぃ/ゔぃ시온/아lゔぃ로 오다ゔぃ세. html # ぺr ふぉr
페퍼의 카메라에서 YUV 형식으로 취득된다고 해서, YUV와 RGB로 실험했습니다. 각 컬러 설정으로 100회씩 연속해서 취득하고 있습니다. 100회라고 생각하고, 상당히 퍼포먼스에 울리고 있는 것 같습니다.


카메라 ID
ColorSpace
크기
Min
맥스
Avg


0
Monochrome(Y)
320x240
65
2255
313.03

0
YUV422
320x240
218
11314
975.45

0
YUV
320x240
294
3743
718.25

0
RGB
320x240
309
11409
1758.01


역시, YUV군요. 일의 사이에 작성했으므로, 그다지 시간도 걸리지 않았기 때문에, 우선 흑백으로 실장했습니다만, YUV의 변환은, 어딘가에서 1회 해 두고 싶네요.

그건 그렇고, 카메라 ID를 2로 설정하면 적외선 카메라의 이미지를 얻을 수 있습니다.
칼라 스페이스를 17로 하면, 깊이가 취해집니다. 조금, 무언가에 사용할 수 있을 것 같네요・・・.
성능 측정을하면 다음 결과.


카메라 ID
ColorSpace
크기
Min
맥스
Avg


2
Depth
320x240
195
7863
779.63

태블릿에 표시합니다.

여기입니다만, subscribe/unsubscribe를 잘 하지 않으면, 화상이 갑자기 표시되지 않게 됩니다.
수중에 있는 Pepper에서는, 등록시의 ID가 같은 것이 7건보다 많이 subscribe하면, 그러한 증상이 발생했습니다.
그래서 조심해 봅시다.

태블릿 표시 부분만 발췌하면 다음과 같습니다.


Raise Event에서 카메라 표시 시작 및 종료 이벤트를 발행하여 태블릿의 HTML 측에서 subscribe/unsubscribe하고 있습니다.
이 두 가지가 제대로 움직이지 않으면 이미지가 표시되지 않으므로주의하십시오.
일단, 태블릿을 닫은 후에, 로그 출력시키고 있습니다.

동일한 ID로 subscribe하면 hoge_0, hoge_1이므로 unsubscribe는 상자 안에서 할 수 있습니다.

본 기사용의 소스는 이하에 두어 두었으므로, 참고가 되면···.
htps : // 기주 b. 코 m / 아쿠 아린 g / 페페 r b t도

추가:

뭐든지 모두 Pepper 자체 드물고, Pepper에 사진 찍어 받는 것보다,
Pepper와 사진을 받고 싶습니다.