CAD에서 점 그룹 데이터 작성

개시하다

PCL로 간단한 물체 식별을 할 때는 점군 데이터를 스스로 만들어야 한다.
점조 데이터의 제작에는 여러 가지 방법이 있는데 이번에는 CAD 데이터로 모델링한 대상을 점조 데이터로 변경하는 절차를 소개했다.

작업 환경

이번 보도는 윈도우즈 10 방면에서 모형을 제작했다.04에서 점조 데이터로 변환되었습니다.
규격을 표에 정리하다.
코뮤니케이션
항목
값
CPU
core i7-6820HQ
RAM
16GB
GPU
NVIDIA Quadro M1000M
창가
항목
값
OS
Windows 10 pro
CAD
Solid Works 2018-2019
Ubuntu18.측면
항목
값
OS
Ubuntu18.04
변환 소프트웨어
Meshlab
pcl
1.8
ROS
melodic

CAD 제작 모델(.STL) 형식으로 저장

창 옆 작업
이번에는 Solid Works를 사용했습니다.
Solid Works는 광범위한 분야에서 사용되고 CAD 소프트웨어에서도 점유율이 상당히 높다.
AUTOCAD와 FUSION 360 등을 사용해도 괜찮다고 생각합니다.
Solid Works는 학생이면 기본적으로 무료로 사용할 수 있습니다.
어쨌든 CAD로 아는 객체를 작성했습니다.
이번에는 장난감 비행기를 역공정했다.
이런 느낌이야.

부품 파일을 (.STL) 형식으로 저장합니다.
어셈블리를 사용할 때 지정된 저장(.SLDAEM)을 부품 파일(.SLDPart)로 변환한 다음 변환된 부품 파일을 (.STL) 형식으로 저장합니다.

점 그룹 데이터로 변환(.pcd)

여기서부터는 우분투 쪽 작업이야.
참조 사이트는 여기.
전환 요구 사항pcl_tools설치하지 않은 경우

sudo apt-get install  pcl-tools

를 참고하십시오.

먼저 meshlab를 열고 (.STL) 형식의 데이터를 가져옵니다.

그리고 (.obj) 파일로 내보내기(지정 저장).

meshlab를 닫으면 (.obj) 포맷의 데이터를 다시 시작합니다.

이어서 비례자.
Solid Works는 일반적으로 [mm]로 모형을 제작한다. 그러나 meshlab의 기본 단위는 [m]이기 때문에 비례 크기를 바꾸어야 한다.
meshlab의 Filters→Normarls,Cnrvatures and Orientation→Transform:scale 선택
이때 각 축은 그림과 같이 0.1배씩 증가하고 클릭Applyclose한다.Aplly를 클릭하지 않으면 모델에 적용되지 않습니다. 주의하십시오.
완료되면 (.obj) 형식으로 다시 덮어쓰고 meshlab를 닫으십시오.
5.meshlab3를 다시 열어 조작하십시오
한 번은 사이즈를 0.001배로 늘리면 자신의 상황이 순조롭지 못해요.
6. (.obj)에서 (.pcl) 형식으로 변환합니다.
변환은 다음과 같습니다.

pcl_mesh_sampling input.obj  output.pcd -leaf_size 0.001

매개 변수 따위는 참고 사이트에 쓰여 있기 때문에 계산하지 않습니다.
이렇게 하면 (.pcl) 형식의 자제 데이터를 만들 수 있다.
도형으로 확인하고 싶다면,

pcl_viewer output.pcd

에서 볼 수 있습니다.
잘 보이진 않지만 이런 느낌

원시 데이터를 보고 싶을 때,

gedit output.pcd

알아낼 수 있다.
이런 느낌.
output.pcd

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 43185
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 43185
DATA ascii
0.0087611452 -0.050566815 0.0059146006
0.0059727603 -0.049213119 0.0059028571
0.0011607565 -0.04599423 0.0059653334
0.036394902 -0.044901699 0.0059582125
0.037355382 -0.044040166 0.0059934631
-0.0069311424 -0.040136784 0.00594847
-0.0087683918 -0.039120279 0.0058913622
-0.0094063086 -0.038501743 0.0059710327
-0.015966881 -0.030564643 0.0059039053

이렇게 하면 PCL은 [mm] 기준으로 데이터를 저장합니다.

끝맺다

Solid Works와 meshlab로 데이터를 가져올 때 사이즈 변화를 눈치채지 못해 힘들었어요...
자체 제작한 데이터를 토대로 PCL로 간단한 물체 인식을 하는 내용을 다음에 또 쓰려고 한다.