MQTT Subscriber 상자 만들기

소개

이번에는 MQTT 의 Subscriber 측의 박스를 만들고 Pepper 군에서 동작시켜 보았습니다.

Publisher 측에서 동작시켜 본 내용은 이쪽.

MQTT Publisher 상자 만들기

MQTT Publisher 상자 만들기 그 2

아직, MQTT 공부중입니다.

MQTT Subscriber 상자

MQTT의 Python용 라이브러리로 다음 라이브러리를 사용합니다.

Paho - Open Source messaging for M2M

설정 항목

MQTT 브로커 정보와 검색할 주제에 대한 정보를 설정합니다.

파이썬 코드

MQTT 브로커에 연결하고 주제를 Subscribe합니다. 그런 다음 loop_forever 에서 수신 대기 상태로.
프로그램이 끝나면 주제를 Unsubscribe합니다.

박스내에서의 라이브러리의 사용 방법은, 이하의 기사를 참고로 했습니다.

Pepper용 Twitter 박스 만들기

(어쩐지 검토하고 나면 코드를 고치고 싶어졌습니다)

class MyClass(GeneratedClass):
    def __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)

    def onLoad(self):
        self.framemanager = ALProxy("ALFrameManager")
        self.folderName = None

    def onUnload(self):
        import sys

        self.mqttc.unsubscribe(self.topic)

        if self.folderName and self.folderName in sys.path:
            sys.path.remove(self.folderName)
        self.folderName = None

    def onInput_onStart(self, payload):
        import sys, os

        self.folderName = os.path.join(
            self.framemanager.getBehaviorPath(self.behaviorId), "../lib")
        if self.folderName not in sys.path:
            sys.path.append(self.folderName)

        import paho.mqtt.client as paho

        self.host       = self.getParameter("Broker Host")
        self.port       = self.getParameter("Broker Port")
        self.keep_alive = self.getParameter("KeepAlive")
        self.topic      = self.getParameter("Topic")
        self.qos        = self.getParameter("Qos")

        self.mqttc = paho.Client()
        self.mqttc.on_message = self.onMessage
        self.mqttc.connect(self.host, self.port, self.keep_alive)
        self.mqttc.subscribe(self.topic, self.qos)

        self.mqttc.loop_forever()

    def onMessage(self, mqttc, obj, msg):
        self.logger.info("topic: " + msg.topic + ", payload: " + str(msg.payload) + ", qos: " + str(msg.qos) + ", retain: " + str(msg.retain))

    def onInput_onStop(self):
        self.onUnload()
        self.onStopped()

Choregraphe로 연결

Publisher 측면

MQTT 브로커에 "hello world"를 날리기만 하면 됩니다.

pub.py

# coding=utf8

import paho.mqtt.client as paho

mqttc = paho.Client()

mqttc.connect("test.mosquitto.org", 1883, 60)
mqttc.publish("my/topic/pepper5", "hello world", 1)

동작 확인

Subscriber 실행

Choregraphe에서 프로그램을 실행하여 메시지 수신 대기 상태가 됩니다.

Publisher 실행

터미널에서 Publisher를 실행합니다.

$ python pub.py

결과 표시

Publisher -> Broker -> Subscriber와 메시지가 전달되고 Subscriber 측인 Choregraphe의 로그 뷰어에 내용이 표시됩니다.

동작 확인 2

시험에 Subscriber 측에서의 메시지 수신시의 처리를 아래의 형태로 바꾸어 보면, Pepper 군이 말해 줍니다.

    def onMessage(self, mqttc, obj, msg):
        tts = ALProxy("ALTextToSpeech")
        tts.say(msg.payload)

감상

Publisher/Subscriber 와 양쪽 모두 했습니다만, Publisher 측으로서는 각종 정보를 정기적으로 날리는, Subscriber 측으로서는 컨트롤의 정보를 취득해 처리를 바꾼다, 라고 하는 느낌이 Pepper 군에서는 사용하기 쉬울까.

이번은 시도하고 있지 않습니다만, 일대다, 다대일이라고 하는 사용법도 재미있을 것 같네요.