개시하다

점조의 체단원화는 기타 복잡한 점조 처리(점조의 차분 검측과 로봇의 간섭 검사 등)의 기본 처리로 사용된다.
그 기본적인 점군 처리인 boxcell화는 어떤 동작을 하느냐에 따라 상황을 결정한다.
jsk-pcl-ros 패키지를 사용한 Octree Voxel Grid 확인 동작.

동작까지의 흐름

우선 필요한 포장을 설치한다.
install

sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-pcl-ros
sudo apt-get install -y ros-melodic-jsk-visualization
git clon https://github.com/hoshianaaa/jsk_pcl_ros_samples.git
cd ~/catkin_ws/src

catkin build 
または
catkin make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

다음 명령은 샘플을 시작합니다.

roslaunch jsk_pcl_ros_samples octree_voxel_grid.launch

rqt_reconfigure를 사용하면 매개 변수를 동적으로 변경할 수 있습니다.
다음 명령을 사용하여 시작합니다.

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

결실

수행 결과는 다음과 같습니다.
매개변수의 변화에 따라 표시된 셀 크기가 변경되어 셀 단위화 상황이 쉽게 이해되므로 앞으로 이 매개변수를 설정할 때 유용할 것 같습니다.

프로그램 내용

샘플 내부는 사진과 같이main부분의 nodelet을 통해 체단원화됩니다.이 nodelet에 자신이 좋아하는 화제명을 설정하기만 하면 자신이 좋아하는 그룹 정보를 블록으로 나눌 수 있다.

octree_voxel_grid.launch

<launch>

<arg name="file_name" value="$(find jsk_pcl_ros_samples)/pcd/bunny.pcd"/>

<!-- rate : if publish at 10 Hz, set 0.1 -->

  <arg name="rate" value="0.1"/>
  <node pkg="pcl_ros" type="pcd_to_pointcloud" name="pcd_to_pointcloud" args="$(arg file_name) $(arg rate)" output="screen">
    <remap from="cloud_pcd" to="/points"/>
    <param name="frame_id" value="base_link" />
  </node>


  <arg name="INPUT" default="/points"/>
  <arg name="DEFAULT_NAMESPACE" default="octree_voxel_grid"/>

  <arg name="create_manager" default="true" />
  <arg name="manager" default="octree_voxel_grid_manger" />

  <group ns="$(arg DEFAULT_NAMESPACE)">
    <node if="$(arg create_manager)"
          pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg manager)"
          args="manager" output="screen"/>

    <node pkg="nodelet" type="nodelet"
          name="octgrid"
          args="standalone jsk_pcl/OctreeVoxelGrid"
          output="screen" clear_params="true">
      <remap from="~input" to="$(arg INPUT)" />
      <param name="publish_marker" value="true" />
    </node>
  </group>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find jsk_pcl_ros_samples)/rviz/octree_voxel_grid.rviz" required="true" />

</launch>

견본

다음 포장은 이번 내용을 포함하는 jsk-pcl-ros의 샘플을 간단하게 테스트할 수 있습니다.