2족 보행 로봇 제작 3(Microbit, 서보 모터 사용, 보행 프로그램)

Microbit를 사용한 2족 보행 로봇을 제작했습니다.
2족 보행의 메카 부분에 대해서는 이쪽을 참조해 주세요.
2족 보행 로봇 제작 1(Microbit, 서보 모터 사용)
서보 모터를 움직이는 보드는 DFrobot 보드를 사용했습니다.
Micro:bit Driver Expansion Board SKU:DFR0548

2족 보행 로봇용 좌회전, 우회전 프로그램

모터의 배치와 보드에 대한 접속 단자는 아래 그림과 같습니다.

로봇의 우회전

(0) 초기 상태


(1) 한쪽 하단(오른쪽)을 기울여 무게 중심을 기울인 다리(오른쪽)쪽으로 이동시킵니다.


(2) 허리를 회전하면 (오른쪽 상단 다리), 떠있는 쪽 다리가 앞으로 나옵니다.


(3) 떠있는 쪽의 다리 (왼쪽)를 땅에 붙이기 위해 기울어 진 다리를 되돌립니다.


(4) 왼쪽 다리에 무게 중심을 이동하기 위해 왼쪽 다리를 기울입니다.


(5) 오른쪽 상단 다리를 원래 위치로 되돌립니다.


(6) 왼쪽 다리를 원래 위치로 되돌리면 오른쪽 굽힘이 종료됩니다.

로봇의 좌회전

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

(6)

Microbit에서 만든 프로그램

지난 반반전으로 이동하는 프로그램에 우회전, 좌회전의 함수가 더해져 있습니다. Wait는 300ms 정도입니다. (너무 빨리 넘어지기 때문에.)

사용법

서보 모터를 그림에 따라 보드의 S1에서 S4에 연결합니다.
A 버튼: 우회전
B 버튼: 좌회전
A+B 버튼: 전진

프로그램 개요 설명

변수는 7개 있습니다.
ilF:초기 좌하족의 값(S1)
iLL:초기 좌상족의 값(S2)
iRF:초기 오른쪽 하단의 값(S3)
iRL:초기 우측 상단의 값(S4)
이전 조정 프로그램에서 조사한 값을 입력하십시오. 이것이 원점입니다.
slope:아래 다리를 기울이는 각도
haba: 허리를 회전시키는 각도
wait:대기 시간
最初だけ 에서는 모든 모터를 기준 위치로 설정합니다.
rhwalk 함수는, 오른발을 최초로 기울여 왼발을 반보전에 내고, 발가락을 갖추는 프로그램.
lhwalk 함수는 왼쪽 다리를 먼저 기울여 오른쪽 다리를 반보 앞에 내고 발가락을 갖추는 프로그램.
right 함수는 오른쪽으로 구부러지는 프로그램.
Left 함수는 왼쪽으로 구부러지는 프로그램
wait를 크게 함으로써 동작을 확인할 수 있습니다.

right 함수에 대해 자세히 알아보기

(1) 오른쪽 하단 다리(S3)를 기울여 무게 중심을 오른발에 올려 놓습니다.
(2) 왼쪽 하단 다리(S1)를 기울여 무게 중심 이동을 지원합니다. (기울기의 2배로 하고 있습니다만, 이 동작은 필요하지 않을지도 모릅니다.)
(3) 오른쪽 상단 다리 (허리 부분) (S4) 회전합니다.
(4) S1을 초기 위치로 되돌립니다.
(5) S3을 초기 위치로 되돌립니다.​
(6) S1을 기울입니다.
(7) S3를 2배 기울여 무게 중심 이동을 지원합니다. (이 동작은 필요하지 않을 수 있습니다)
(8) S4를 초기 위치로 되돌립니다.
(9) S3을 초기 위치로 되돌립니다.
(10) S1을 초기 위치로 되돌립니다.
이제 오른쪽 굽힘에 발가락이 갖추어진 상태가 됩니다.
left 함수는 right 함수의 반대발에서 비슷한 동작을 합니다.

뒤로 내려가는, 옆으로 이동하는(?)등의 프로그램을 만들어 가고 싶습니다.