Gazebo로 기계의 남쪽 구멍을 사용한 전방향 이동 로봇을 시뮬레이션했다

개요

ROS의 가제보 시뮬레이션에서는 기계 남륜을 사용한 전방향 이동 로봇이 어떻게 하는지 간단한 방법ros_planner_move으로 지금까지 사용한 방법으로, 노면의 영향과 4축 모터의 제어를 확인하고 싶어 기계 남륜을 재현해봤다.

작업 환경

Ubuntu 18.04 LTS

ROS (melodic)

방법

회전 이음매를 사용하여 선반 남쪽 바퀴의 각 롤러를 각각 연결하여 자유롭게 회전시킨다.그저 그랬을 뿐, 나도 모르게 움직이기 시작했다

사용법

클론 웨어하우스

$ git clone https://github.com/DaiGuard/fuji_mecanum

선반 남쪽 바퀴를 사용하는 로봇 모형에 mecanum_wheel_macro.xacro를 넣고 xacro:mecanum_wheel宏 추적 로봇에 사용

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mecanum_wheel_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  ....

  <!-- include mecanum_wheel macro -->
  <xacro:include filename="$(find fuji_mecanum)/urdf/mecanum_wheel_macro.xacro" />
  <!-- load macro -->
  <!-- name: link name -> ${name}_wheel_link -->
  <!-- side: mecanum wheel direct 1: right, -1: left -->
  <xacro:mecanum_wheel name="right" side="1" />
  <xacro:mecanum_wheel name="left" side="1" />

  <joint name="right_joint_name" type="fixed">    
    <parent link="parent" />
    <child link="right_wheel_link" />
  </joint>

  <joint name="left_joint_name" type="fixed">    
    <parent link="parent" />
    <child link="left_wheel_link" />
  </joint>

  ....

</robot>