Turtlesim과 rqt

지난번 ROS2를 움직이는 베이스를 구축할 수 있었습니다.
오늘은 튜토리얼의 두 번째 항목에 도전하려고합니다.
이 페이지에서는 ROS2 Dashing에서 Turtlesim과 rqt를 움직이는 튜토리얼의 트라이의 흐름을 쓰고 싶습니다.

Turtlesim이란?

ROS와 ROS2를 공부하기위한 시뮬레이션 환경입니다.
ROS2의 메시지를 받아 윈도우 내의 거북이 군이 헤엄 칩니다.

※공식 HP의 이미지를 발췌

rqt란?

ROS2에서 제공하는 GUI 도구입니다.

※공식 HP의 이미지를 발췌
아직 사용하기 시작한 것만으로 전용을 잡을 수는 없지만, ROS2 노드감을 통신되고 있는 데이터의 내용을 확인하거나, ROS2 노드나 토픽의 접속 관계를 가시화해 주는 등 여러가지 할 수 있다 맞습니다.
여러가지 알면 좀 더 잘 정리하려고 생각합니다.

Turtlesim 설치

현재 자신이 사용하고 있는 배포판(Dashing)용 Turtlesim을 설치합니다.

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-turtlesim

설치가 완료되면 성공적으로 설치할 수 있는지 확인합니다.

ros2 pkg executables turtlesim

● 실행 결과


이와 같이 Turtlesim ■■■■■■■이 몇개인가 표시되고 있으면 인스톨 완료입니다.
이번에 나열된 것은 Turtlesim 용으로 준비된 실행 파일 목록과 같습니다.

실제로 움직여보세요

turtlesim turtlesim_node

아까의 거북이 창이 나온다.

turtlesim draw_square

자동으로 많은 명령이 전달되어 거북이가 정사각형 모양으로 수영한다.

New goal [7.412097 5.494119, 1.534044]

라고 쓰여져 있기 때문에, XY좌승과 거북이의 머리 방향이 지시되고 있는 것 같습니다.
방향은 수치를 본 느낌 라디안 표기 같네요.

turtlesim turtle_teleop_key

이곳은 사용자가 키보드 조작을 한 결과를 받아 거북이가 돌아다니는 것 같습니다.

turtlesim mimic

이 아이는 지금의 수수께끼입니다. 시작해도 아무것도 나오지 않기 때문에. 누군가 이번에 조사해 보려고 생각합니다.

rqt 설치

사용자가 사용하는 배포판의 rqt를 설치합니다.

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rqt-*

설치가 완료되면 시작해 봅시다.

rqt

시작하면 이런 느낌.

rqt에서 서비스를 전달해보기

튜토리얼에 따라 서비스의 오른쪽 드롭다운 목록에서/spawn을 선택합니다. 왼쪽의 업데이트 버튼(회전 화살표)을 클릭합니다.
그러면 그림과 같은 화면이 되었습니다.



그림의 파라미터
X=5.0
Y=5.0
로 다시 쓰고 Call을 클릭하면


한가운데 부근에 푸른 새 얼굴 거북이 등장했습니다.

rqt를 사용하면 ROS2 노드에 대해 사령을 할 수 있는 것을 확인할 수 있었습니다.
"/spawn"이외에도 "/set_pem"이나 "/teleport_absolute"등 다양한 명령이 있는 것 같습니다. 각각의 커멘드를 사용해 어떤 행동이 될지도 앞으로 해보고 싶네요.
※명적으로는 선의 색이나 두께를 바꾸거나, 현재 위치를 강제 이동하거나 하는 느낌으로 보이네요.

다음번에는 ROS2의 노드에 대해 해보고 싶습니다.