개요

ROS를 사용하여 마이크로컴퓨터 시뮬레이터의 프로그램으로 유니티의 가상 차량을 제어해 보세요.
자율주행 제어 시스템의 개발에서 차량 제어를 시각화하는 방법은 흔히 볼 수 있는 것으로 이번에 우리는 그룹 TOPPERS의 개원 구축 성공 방법을 소개할 것이다.
이번 제작의 구성은 아래 그림에서 보듯이 파란색은 TOPPERS가 오픈하고 나머지는 ROS와 유니티가 자유롭게 사용할 수 있다.

2019/08/02-03 교토개원 회의의 TOPPERS 전시대에서 시연/설명을 하였습니다. 와주신 여러분께 감사드립니다!
★ 이곳에서 만들어진 성과는 ET 로봇 컴퓨터에도 적용될 수 있고,
★ 또한 자신의 것정액으로 연내에 대중에게 개방한다.
★ 기대해주세요!
다음은 프레젠테이션에서 보여준 내용을 요약한다.

유니티의 등장물.

우선 유니티의 등장물은 다음과 같다.

차량

이번에 제작된 차량은 아래 그림과 같이 외관은 아직 눈에 띄지 않지만 달리기, 구부림, 정지는 제어할 수 있다.

겸사겸사 말씀드리지만, 이 차는 이전에 상술한 발전으로 만들어진 것입니다.

장애물 센서

차량의 앞부분에 장애물 센서가 설치되어 있습니다. 파란색 입방체입니다.
전방 20m 지점의 장애물을 검출하다.

회선 추적 센서

앞으로 ET 로봇 컴퓨터에서도 사용할 수 있도록 선 추적 센서를 설치했다.
아래 그림에서 보듯이 차량 아래에 카메라를 설치하여 무늬의 색깔을 수치 변환하고 감지한다.

가상 마이크로컴퓨터

차량에 마이크로컴퓨터가 부착된 느낌을 쉽게 이해하기 위해 마이크로컴퓨터의 텍스트를 설치했다(단지 놀심^;).

운행 노선

간단하게 사각형의 길을 만들었다.

장애물

길에서 펑 하고 담을 하나 놓았다.

또 이동하는 장애자도 놓아 방향키로 자유롭게 이동할 수 있다.

마이크로컴퓨터 시뮬레이터의 등장물

마이크로컴퓨터 시뮬레이터

마이크로컴퓨터 시뮬레이터는 최근 판매 중인 TOPPERS/athrill을 사용합니다. TOPPERS의 RTOS는 실행하기 쉽습니다.athrill의 소개는 아래의 보도를 참조하십시오.

TOPPERS/RTOS

차량 제어 응용 프로그램이 마이크로컴퓨터에서 실행되도록 하는 실시간 OS로서 TOPPERS/ASP를 사용했다.

TOPPERS/mROS

마이크로컴퓨터에서 ROS를 이용하는 얻기 어려운 중간부품으로 TOPPERS/mROS를 사용했다.
※ mROS에 대해 자세히 알고 싶으신 분들은 저희 홈페이지를 참조하시기 바랍니다.
※ https://qiita.com/takasehideki/items/7d783ecd605dcee29ee0
※ https://qiita.com/m_ksg/items/0060a8738e6a34a0f237

센서/치동기

센서/집행기 처리는 기본적으로 ROS 주제의 출판/구독을 통해 이루어진다.
주제 정보는 다음 그림과 같습니다.

vehicle_컨트롤러 노드가 차량 제어 지시용 주제를 출판했다.
vehicle_sensor 노드 구독 차량의 센서 정보.
rosbridge_유니티와 마이크로컴퓨터 시뮬레이터 사이에rosbridge가 존재하기 때문에 웹소켓은 중간에 있습니다.

차량 제어

차량 통제로서는 아직 높은 일을 하지 못했다.
시뮬레이션 운행 시 직진을 시작하고 장애물을 검출한 후 잠시 멈추게 하는 제어.
※ 앞으로 MATLAB/Simulink로 만든 코드를 사용하고 싶습니다.

프레젠테이션

논증 시범.