RealSense L515로 근처 물체를 감지하려면...

RealSense L515 정보

현재 연구에서는 RealSense의 L515를 사용하고 있습니다.
L515는
고유한 MEMS 미러 스캐닝 기술을 사용한 Solid State식 LiDAR 깊이 카메라.기존 ToF 방식의 >LiDAR에 비해서도 이 기종은 고효율(※ 1)의 레이저 출력을 달성할 수 있다.
※ 1: 깊이 흐름 전송의 전력 소모량은 3.5W 미만
(참조: 스위치 과학 Intel RealSense LiDAR Camera L515
네.

사용 용도

사용 용도를 간단히 설명하면 L515 감지차 등의 스틱은 현재 스틱의 위치를 추측하기 위해 사용된다.
이번에 L515에서 촬영한 깊이 이미지와 템플릿이 일치해서 로드의 위치를 추측합니다.

딱한 사정

Intel RealSense L515의제품 사이트에 따르면 Minimum Depth Distance는 0.25m로 기재됐다.
하지만 실제 동작을 확인한 결과 0.25m가량의 물체는 촬영이 불가능해 0.50m가량을 벗어나지 않으면 촬영이 불가능했다.

설치 장소의 편의를 위해 가급적 근처에 L515를 설치해 주시기 바랍니다.
최소한 규격대로 0.25m부터 촬영해야 한다.
하지만 일정한 거리를 유지하지 않으면 찍을 수 없다.
이런 느낌은 매우 괴롭다.

해결책

이 Intel 공식 뉴스. 에는 답이 있다.
레이저의 강도가 약하면 찍을 수 있는 거리가 짧아지지만 더 가까운 물체를 찍을 수 있다
그리고 레이저 출력의 강도를 조금 낮추면 해결된다.
파이톤(pyrealsense2)을 사용할 때의 레이저 설정 방법은 공식적인 사람이 SDK의GiitHubIssue에서 대답했기 때문에 그것을 참고하면서 설정한다.
레이저 출력/범위 확인

# ストリームの設定
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)

# ストリーミング開始
pipeline = rs.pipeline()
profile = pipeline.start(config)

# レーザー出力・範囲の確認
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
laser_pwr = depth_sensor.get_option(rs.option.laser_power)
print("laser power = ", laser_pwr)
laser_range = depth_sensor.get_option_range(rs.option.laser_power)
print("laser power range = " , laser_range.min , "~", laser_range.max)

설정된 레이저 출력 강도와 범위 확인 후
결과 내보내기

laser_pwr = 100.0
laser power range = 0.0 ~ 100.0

기본값은 최대100입니다.
설정 방법은 다음과 같습니다.
레이저 출력 설정

set_laser = 10
depth_sensor.set_option(rs.option.laser_power, set_laser)

이 설정을 통해 L515는 근처의 물건을 안전하게 감지할 수 있다.

환경 구축 정보(혜택)

리얼센스를 맥+파이톤으로 다루려면 환경 구축에 약간의 좌절이 있을 수 있기 때문에 환경을 구축할 때 참고할 것을 공유합니다.
- macOS Installation
- Mac에 pyrealsense2 설치