테마 기사 링크

아래의 기사에는 이번 테마를 설정한 목적이나 관련 기사가 정리되어 있습니다. 자신이 보고 싶은 항목이 있는 경우는 이용해 주세요.
자작 로봇(로버)의 ROS 대응

목차

준비하는 것

환경 구축

소스 코드 다운로드 및 빌드

실행

환경 구축 시 직면한 오류

공개 키 오류

VMWare에서 환경 구축 중 오류

참고 기사

준비하는 것

우분투 16.04

환경 구축

여기의 절차에 따라 ROS를 설치합니다.

그런 다음 이 기사에 따라 ROS의 작업 디렉토리를
만들기.

영어를 읽고 싶지 않다는 방향으로 다음 명령을 치면 ROS의 환경 구축이 완료되도록 필요한 부분만 추출했습니다.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

<環境構築が正しく行えていたら以下の出力が得られる>
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

참고 기사에서는 Python3.7에서의 사용법이 기술되어 있지만, ROS는 Python2계에서 개발이 스타트하고 있으므로, 위의 방법이라고 System의 Python2가 사용되게 된다. 그렇지 않은 경우 시스템에 Python2 시스템을 설치하십시오. pyenv 이나 아나콘다 와 같은 가상 환경상에서의 Python도 지정할 수 있지만, 궁합이 나쁘기 때문에 주의가 필요합니다.

Ubuntu 16.04에서 빌드하기 위해 ROS Kinetic을 사용하고 있지만 Ubuntu 버전에 따라 Indigo 등 Ubuntu 버전에 해당하는 ROS를 설치하십시오.

소스 코드 다운로드 및 빌드

필요한 패키지를 설치한 후 github에서 소스 코드를 clone합니다.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/NaotakaKawata/rover.git rover

$ chmod +x rover/src/teleop_keyboard_omni3.py

$ cd ~/catkin_ws 

$ catkin_make

실행

$ roslaunch rover rover_vertual.launch

실행 후 gazebo와 컨트롤러 창이 시작되면 성공.

환경 구축 시 직면한 오류

공개 키 오류

원래 들어 있던 ROS를 사용할 때 발생. 아무래도 옛날과 퍼블릭 키가 바뀌고 있는 것이 원인.

W: GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease: The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

거기서 퍼블릭 키의 갱신을 실시하는 것으로 대응.

$ sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

VMWare에서 환경 구축 중 오류

저자는 재현 실험을 위해 VMWare15.5.0을 사용하여 Ubuntu 환경을 구축했습니다. OpenGL 주위의 오류 같다.

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.

그래서 환경 변수를 변경하여 대응.

$ echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

참고 기사

ROS 강좌 50 옴니휠의 시뮬레이션 2(전방향 대차의 모델링)
치수가 이쪽의 기사의 것을 사용했기 때문에, 실기와는 다르다. 여유가 있으면 고쳐라.