테마 기사 링크

아래의 기사에는 이번 테마를 설정한 목적이나 관련 기사가 정리되어 있습니다. 자신이 보고 싶은 항목이 있는 경우는 이용해 주세요. 자작 로봇(로버)의 ROS 대응

목차

준비하는 것

ArduinoIDE

ros_lib 생성

ArduinoIDE에서 쓰기 설정

로버의 동작 점검

넘어진 부분

준비하는 것

3WD48mm 옴니 휠 모바일 로봇 (이하, 로버)

Ubuntu 16.04 (Windows에서도 가능)

ArduinoIDE

Arduino의 통합 개발 환경.

공식 사이트 에서 Linux 64bit를 클릭하고 기부할지 묻는 질문을 극복하십시오.

다운로드한 파일을 확장하고 설치합니다.

$ cd Downloads

$ tar Jxfv arduino-1.8.10-linux64.tar.xz

$ cd arduino-1.8.10-linux64

$ ./install.sh

이렇게하면 홈 디렉토리에 Arduino 폴더가 생성됩니다. Arduino/libraries 폴더에 적절하게 사용하는 라이브러리를 넣으면 ros 패키지 등을 사용할 수 있습니다.

ros_lib 생성

ROS Melodic의 경우
rosserial 및 rosserial_aruduino 패키지를 설치합니다.

$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino
$ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial

그런 다음 arduino 측면에서 사용할 ros 패키지를 준비합니다.

$ wget https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.13-linux64.tar.xz
$ tar Jxfv arduino-1.8.13-linux64.tar.xz
$ cd arduino-1.8.13-linux64.tar.xz/libraries
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
$ cp -r ros_lib ~/Arduino/libraries

ArduinoIDE에서 쓰기 설정

툴 탭의 보드, Clock, 시리얼 포트를 이하의 설정으로 한다.
- 보드: ATmega328P
- Clock: 8MHz/X'tal
- 시리얼 포트 : dev/ttyUSB0(사용하는 환경에 따라)

로버의 동작 점검

판매원이 구매자에게만 소스 코드나 매뉴얼을 공개하고 있다. 따라서 라이브러리가 없으면 소스 코드를 컴파일 할 수 없습니다. 양해 바랍니다.

다음 소스 코드를 clone하고 rover/arduino_scripts/rover_sirial IDE로 컴파일 한 다음 로버에 씁니다.

Arduino IDE의 시리얼 모니터로부터 커멘드(r, f등)를 입력해 선회, 전진하면 성공.
2020/11/27 덧붙여 : melodic라면, 왠지 스크립트로 설정한 통신 속도에 어긋남이 발생하고 있다. 스크립트로 설정한 통신 속도의 배로 시리얼 모니터측의 통신 속도를 설정함으로써 정상적으로 동작한다.
예 : 스크립트에서 "node_handle.getHardware () -> setBaud (9600);"로 설정하면 직렬 모니터는 19200bps로 설정합니다.

$ git clone https://github.com/NaotakaKawata/rover.git rover

넘어진 부분

영어의 매뉴얼을 읽으면서 진행하고 있었지만, 써 있는 샘플 코드와 실제로 꽂혀 있는 포트 번호가 다르다. 엔코더가 있는 DC 모터 가 부속되어 있으므로 반환값을 보고 깨달았지만, 처음으로 기제품의 로봇을 샀기 때문에 기본적인 체크를 게을리 버렸다. 여러분은 조심하십시오.

샘플 코드도 처음에는 제공된 소스를 사용해 동작 체크를 실시합시다. 부품이 손상되었을 수 있습니다.

→필자는 타이어와 DC 모터 사이에 설치하는 알루미늄 허브의 구멍 직경이 다르기 때문에 한 번 반송하고 있다. 정중한 대응이었기 때문에 그 점은 만족하고 있다.