ROS2 연구회 #1 환경 설정

Step1 우분투 시작

Step1-1 Virtual Box에 우분투 설치

Windows에 Virtual Box Ubuntu를 설치합니다.
다음 기사에 따라 설정하십시오.

Windows10에 VirtualBox 및 Ubuntu 설치

Step1-2 Ubuntu의 환경 update & upgrade하기

터미널을 시작하고 (ctl + alt + t), 우분투 환경을 업데이트합니다.

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

Step1-3 화면 크기 변경

VirtualBox에 설치한 Ubuntu의 화면 크기는 640×480입니다.
이대로는 불편하기 때문에 화면 크기를 1980x1260 등으로 해두면 사용하기 쉽습니다.
설정→장치→디스플레이→해상도에서 변경할 수 있습니다.

Step1-4 홈 디렉토리의 내용을 영어로 한다

Ubuntu에서 일본어를 선택하면 홈 디렉토리에 일본어 디렉토리가 만들어집니다.
CLI를 이용할 때 일본어 디렉토리에서는 조작이 불편하기 때문에 영어 표기로 변경합니다.

우분투에서 홈 디렉토리 내용을 영어로 만들기

Step1-5 VirtualBox의 게스트 OS에 ssh 연결 설정

VirtualBox에서 OS에서 작업하면 호스트 OS와의 화면 전환이 어색하거나 게스트 OS 내에서 브라우저 처리가 느리거나 번거로움이 많습니다. 그래서 VirtualBox에서는 백그라운드에서 OS를 시작하여 ssh로 게스트 OS에 연결할 수 있습니다.

[VirtualBox] Windows에서 Ubuntu에 SSH 연결하는 방법
Virtualbox의 우분투에 ssh 연결

Step1-6 관계 라이브러리 설치

Git

Vim

Step2 ROS2 설치

ROS2가 움직일 수 있도록 설정합니다.

Step2-1 패키지의 리포지토리 설정

리포지토리의 GPG 키 허용

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add 

리포지토리에서 패키지를 수락하도록 다음 실행으로 리포지토리 등록

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Step2-2 ROS2 패키지 설치

$ export CHOOSE_ROS_DISTRO=dashing
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-${CHOOSE_ROS_DISTRO}-desktop

Step2-3 Colton 빌드 설치

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Step2-4 ROS2 명령의 완성 설정

$ sudo apt install python3-argcomplete

Step2-5 환경 변수 설정

$ echo "source /opt/ros/${CHOOSE_ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Step2-6 작업 공간 설정

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build
$ echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Step2-7 동작 테스트

첫 번째 터미널에서 1초마다 메시지가 Publish(전송)됩니다.

Terminal1

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'

두 번째 터미널에서 1초마다 메시지가 subscribe(수신)됩니다.

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2]

Ubuntu Linux에서 ROS 2 설치
Ubuntu 18.04에 ROS2 Dashing 설치