도로 보수 가동Turtlebot3

개요

탑퍼스/박스홀더를 이용하면 자유롭게 도로를 만들고 제작된 도로에서 터틀봇3을 이동할 수 있다.
또한 현재는 ROS2만 지원됩니다.

설치 단계

설치 단계는 다음과 같습니다.
기본적으로 ROS 대응 패널 홀더와 도로 제작 도구는 설치 절차가 동일해 변경차만 보완했다.

ROS 프로그램 구축

Unity 설치

Unity ROS 패키지 설치

분경 유니티 패키지 다운로드

엔클로저 Unity 패키지를 Unity로 가져오기

Scennes 폴더 바로 아래에 다음 두 장면이 있습니다.

RoadCreator

Toppers_Course

정원의 분재를 설치하다.

또한 마지막 설치는 아래의 tb3만 있으면 됩니다.

bash utils/install.bash ros2 ros2/unity/tb3_ros2 settings/tb3

도로 부품의 설치

도로 부품의 미세한 조정

사각 정원 Unity 패키지 다운로드

다음은 ROS용 화분 포장입니다. 버전에 따라 다운로드하세요.

ROS1의 경우

미대응

ROS2의 경우

hakoniwa-road-tb3-ros2.unitypackage

road_parts_type.json

road_parts_type.이 패키지를 가져온 Unity 프로젝트 바로 아래에 json을 설정하십시오.

사용법

길을 닦다

도로를 만들려면 아래RoadCreator 장면을 두 번 클릭하십시오.

성공했습니다. 아래와 같습니다.

이 상태에서 시뮬레이션 실행 단추를 누르면 도로를 만들 수 있습니다.

도로 수리 절차는 아래의 내용을 참고하시오.
제작이 완료되면 s 버튼을 눌러 저장하고 시뮬레이션을 끝내세요.
또한 저장 파일은 road_map.json입니다.
프로파일 형식에 관심이 있는 사람은 여기.을 참조하십시오.

{
  "entries": [
    {
      "name": "road1_0",
      "prefab_name": "road1",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 0.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": null
    },
    {
      "name": "road2_1",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 180.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "+z"
    },
    {
      "name": "road2_2",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 270.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "+x/road2_1"
    },
    {
      "name": "road1_3",
      "prefab_name": "road1",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 0.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "-z/road2_2"
    },
    {
      "name": "road2_4",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 0.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "-z/road1_3"
    },
    {
      "name": "road2_5",
      "prefab_name": "road2",
      "repeat_num": 0,
      "rotation": 90.0,
      "scale": 1.0,
      "connect_direction": "-x/road2_4"
    }
  ]
}