PCL 점 클라우드 파일 읽기 및 저장

PCD 형식 파일의 경우 PLY 파일과 유사한 점 클라우드 파일을 읽는 것과 비슷합니다.
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd 
"); return (-1); } std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: " << std::endl; for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << (int)cloud->points[i].r << " " << (int)cloud->points[i].g << " " << (int)cloud->points[i].b << std::endl; std::string filename("test.pcd"); pcl::PCDWriter writer; writer.write(filename,*cloud); return (0); }

주의: 프로그램과 같이 컨트롤러에 r, g, b 정보를 표시하려면 r, g, b의 형식을 강제로 변환해야 합니다.

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