Pepper Hackason 소리의 방향으로 Pepper가 움직입니다.

오늘의 해커슨의, 소리의 방향으로 Pepper가 움직여 주는 Box를 잊지 않는 사이에 메모. 각 파라미터는 이하.



Wait3 box는 60초. 'Wait4' 박스가 3초 안에 설정되었습니다.

Move Toward box에 input을 하나 추가. (input 부근에서 오른쪽 클릭으로 AddInput하면 화면입니다.)

그리고 마지막으로 "Move Toward"박스를 더블 클릭하여,

머리에

import math

추가. 그리고

def onInput_inputxy(self, p):
    self.lock.acquire()
    try:
        self.test = p[0]
        self.shouldRun = True
        self.updateMovement()

    finally:
        self.lock.release()

추가

def updateMovement(self):の
        #x = self.getParameter("X")
        #y = self.getParameter("Y")
        x = math.cos(self.test)
        y = math.sin(self.test)

다시 작성하면 완료됩니다.

전체 소스는 아래에. 단지 시간 내에 움직이는 목적으로만 만들었으므로 양해 바랍니다.

import time
import math
import threading

class MyClass(GeneratedClass):
def init(self):
GeneratedClass.init(self, False)

def onLoad(self):
    self.motion = ALProxy("ALMotion")
    self.shouldRun = False
    self.x = 0
    self.y = 0
    self.theta = 0
    self.timer = None
    self.lock = threading.RLock()

def onUnload(self):
    self.lock.acquire()
    try:
        self.shouldRun = False
        if self.timer:
            self.timer.cancel()
            self.timer = None

        self.x = 0
        self.y = 0
        self.theta = 0
        self.motion.moveToward(0, 0, 0)
        self.motion.waitUntilMoveIsFinished()
    finally:
        self.lock.release()

def onInput_onStop(self):
    self.lock.acquire()
    try:
        self.onUnload()
        self.onStopped()
    finally:
        self.lock.release()

def onInput_onStart(self):
    self.lock.acquire()
    try:
        self.shouldRun = True
        self.updateMovement()
    finally:
        self.lock.release()

def onInput_inputxy(self, p):
    self.lock.acquire()
    try:
        self.test = p[0]
        self.shouldRun = True
        self.updateMovement()

    finally:
        self.lock.release()

def updateMovement(self):
    self.lock.acquire()
    try:
        if self.timer:
            self.timer.cancel()
            self.timer = None
        enableArms = self.getParameter("Arms movement enabled")
        self.motion.setMoveArmsEnabled(enableArms, enableArms)
        #x = self.getParameter("X")
        #y = self.getParameter("Y")
        x = math.cos(self.test)
        y = math.sin(self.test)
        theta = self.getParameter("Theta")
        period = self.getParameter("Period of direction update (s)")
        epsilon = 0.0001
        dx = math.fabs(x - self.x)
        dy = math.fabs(y - self.y)
        dt = math.fabs((theta - self.theta))
        if(dx > epsilon or dy > epsilon or dt > epsilon):
            self.x=x
            self.y=y
            self.theta=theta
            self.motion.moveToward(self.x, self.y, self.theta)

        if self.shouldRun:
            self.timer = threading.Timer(period, self.updateMovement)
            self.timer.start()
    finally:
        self.lock.release()

이상