NVIDIA Isaac Sim: Dynamic Control Extension 사용

개요

Dynamic Control Extension을 사용하여 로봇을 실행합니다.
Issac Sim의 Extension 섹션에는 이러한 내용이 기재되어 있으며, 이 내용에 따라 진행된다.

운영 환경

설치 실행 환경

unit
specification
CPU
i9-11900H
GPU
GeForce RTX 3080 Laptop
RAM
32GB
OS
Ubuntu 20.04.3 LTS

Nvidia Driver 버전

510.39.01

Issacsim 버전

2021.2.1

절차.

Dynamic Control Extension은 객체의 확장을 제어하는 기능입니다.
확장 기능은 위치 제어, 속도 제어, 토크 제어 등 컨트롤러를 포함한다.
또한 축 단위의 제어, 위치 및 속도 값도 얻을 수 있습니다.
API의 Reference는 여기에 기재되어 있습니다.

이번에는 간단한 시위로 Script Editor의 집행과 2개의 Example을 실행한다.

Script Editor에서 실행

Read Articalations Example

실행

Joint Controller Example

실행

1. Script Editor에서 시작

1.1 Omniverse에서 Issac Sim 시작

1.2 로보트 탑재

메뉴 표시줄의create > Isaac > Robots > From Library > Manipulators > Franka를 선택하십시오.

로봇 읽기가 완료되면 오른쪽 도구 모음에서 Play 버튼을 선택하여 시뮬레이션을 시작합니다.

1.3 Script Editor 시작

메뉴 모음의 Window>Script Editor를 선택합니다.

1.4 컨트롤러 증가

이번에 스피드 컨트롤러 추가해서
위치 제어 및 토크 제어의 예는 다음 URL에 기재되어 있습니다.

방금 시작한 Script Editor에 다음 코드를 추가합니다.
Python3

import omni
omni.timeline.get_timeline_interface().play()

from pxr import UsdPhysics
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
for prim in stage.TraverseAll():
    prim_type = prim.GetTypeName()
    if prim_type in ["PhysicsRevoluteJoint" , "PhysicsPrismaticJoint"]:
        if prim_type == "PhysicsRevoluteJoint":
            drive = UsdPhysics.DriveAPI.Get(prim, "angular")
        else:
            drive = UsdPhysics.DriveAPI.Get(prim, "linear")
        drive.GetStiffnessAttr().Set(0)
from omni.isaac.dynamic_control import _dynamic_control
import numpy as np
dc = _dynamic_control.acquire_dynamic_control_interface()
#Note: getting the articulation has to happen after changing the drive stiffness
articulation = dc.get_articulation("/Franka")
dc.wake_up_articulation(articulation)
joint_vels = [-np.random.rand(9)*10]
dc.set_articulation_dof_velocity_targets(articulation, joint_vels)