올해는 Pepper군과 일을 할 기회를 받고, 꽤 재미있는 경험을 했습니다.
Pepper군은 하드웨어적으로도, 소프트웨어적으로도 재미있습니다만, 간질 아직 수가 적다. 알데바란 아틀리에 아키하바라에는 Pepper 군이 몇 가지 있습니다만, 실험하고 싶은 사람의 수에 비하면 부족한 느낌은 부정할 수 없는 것입니다. (다음 근린이 아니라면 좀처럼 다리를 운반할 수 없는 분도 많기 때문에)

거기서, 가상 로봇으로 할 수 있는 것은 가상 로봇으로 최대한 해 두고 싶다, 라고 하는 것으로 이번은 파이썬 SDK 를 가상 로봇으로 만져 보았으므로 그 메모.

Python SDK (NAOqi for Python)

Python SDK를 통한 say hello (Pepper TechFes 기술 세션) 에서 설명한 바와 같이, Pepper군에 대해서는 ALProxy 클래스를 개입시켜 Pepper군의 9559 포트에 접속하는 것으로, API를 리모트로 조작할 수 있다.

이것을 가상 로봇에서도 하고 싶은데 어떻게 하면 좋을까.
여기서, Pepper상의 9559 포트에서 청취하고 있는 것이 NAOqi라고 하는 서비스인데도, 가상 로봇도 반드시 로컬로 움직이는 NAOqi인 것이군요라고 상상할 수 있다. 그런데 어디에서 listen하고 있는 것일까・・・

가상 로봇이 청취하는 포트

결론부터 말하면, 가상 로봇도 Pepper 실기처럼 NAOqi가 움직이고 있고, 어느 포트에서 청취하고 있어, Choregraphe는 이 포트를 개입시켜 로컬 NAOqi에 접속해 「버추얼 로봇」으로서 보이고 있는 것 같다.
구체적으로 이 포트를 알기 위해서는 [편집] 메뉴의 [설정]을 클릭하여 [가상 로봇] 탭을 열면 된다. 여기 [NAOqi 상태]라는 것은 가상 로봇 서비스의 정보를 나타냅니다. 다음의 경우는 64695 포트로 동작하고 있다.



이 상태에서 설치한 Python SDK에서 localhost 64695 포트의 NAOqi를 만나면 Python SDK를 통해 가상 로봇을 만질 수 있었다. 예를 들면 이런 느낌.

C:\>python
Python 2.7.8 (default, Jun 30 2014, 16:03:49) [MSC v.1500 32 bit (Intel)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> from naoqi import ALProxy
>>> motion = ALProxy("ALMotion", "localhost", 64695)
[I] 3448 qi.eventloop: Creating event loop while no qi::Application() is running
[I] 3448 qimessaging.session: Session listener created on tcp://0.0.0.0:0
[I] 3448 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://127.0.0.1:65302
>>> motion.moveTo(1.0, 0.0, 0.0)

위의 예에서는 ALMotion.moveTo(X, Y, theta) 에 대해 moveTo(1.0, 0.0, 0.0) 를 지정하고 있기 때문에 앞으로 1m 움직인다.
동영상으로서는 이런 느낌.

다른 방법

이 후 문서를 조사해 보면, Choregraphe를 인스톨 한 폴더의 bin/naoqi-bin.exe 를 실행하는 방법도 있는 것 같다. 이 경우 로컬 9559 포트에서 청취하는 것 같습니다.
뭐, Connect to virtual robot using Python scripts 하지만 같은 것을 말하고 있는 사람이 있으므로, 이번에 쓴 방법도 개미는 아닐까.

음, 가상 로봇으로 할 수 있는 일 은 한정되어 있습니다만, Python SDK의 동작도 얼마만큼 시험할 수 있으므로 조금 재미있는 것이 아닐까 생각합니다.