입문

지난번Raspberry Pi Zero로 자율 비행 무인기 제작(2회: 자세 제어는 간단할 수 없다!!!)으로부터 약 5개월
나는 많은 시도를 했지만 믿을 만한 성과를 얻지 못했다...

그리고요?

네.여기까지 진전이 없는 것은 의외이다.이렇게 해도 만족스러운 성과는 없었다.
그리고 아홉 살짜리 아들은 아직 날 줄 몰라요?아버지로서의 면목이 없어졌다는 말을 계속 듣다.
그래서 나는 비행 컨트롤러에 손을 댔다.

결과는요?

자세 제어는 비행 제어기에 맡기기 때문에 날 수 있다.
아들이 너무 기뻐서 다행이지만 복잡해요.

생략된 구성

비행 컨트롤러를 PWM 드라이버와 ESC 사이에 마운트합니다.
선택한 비행 컨트롤러는 CC3D를 사용하고, 비행 컨트롤러는 응용 프로그램으로 LibrePilot를 사용하도록 설정합니다.
※ 비행 컨트롤러 설정은 생략합니다.

비헤이비어 검증

라즈베리파이를 보면 아직 절기문 제어일 뿐이라 어디로 날아갈지 모르겠다.
그래서 조금 올라간 걸 확인했어요.
설정값(절기문 값은 3초 상승한 후 2초 떨어진 값을 찾아 설정하지만 상당히 어렵다.)

#define DEBUG_MAINLOOP_TO    5.0    //デバッグ用メインループタイムアウト指定(sec)
#define FLIGHT_TIME          3      //DEBUG_MAINLOOP_TO - FLIGHT_TIME = landing time
#define OFFSET_POWER         350
#define LANDING_POWER        310

영상 여기 있습니다 (YouTube)

기체의 외관

위쪽

아래쪽

되돌아보다

나는 약 5개월 동안 공부했다.
아쉽지만 라즈베리피밖에 없어요.
가속도/팽이/PID 제어에서 ESC까지의 PWM 값 계산 처리 능력이 부족하여 기체의 흔들림을 억제하기 어렵다.나는 RTOS를 사용해도 처리할 수 없다고 생각한다.
비행 컨트롤러를 사용하면 날 수 있을 줄 알았어요.
실제로 사용하면 정말 날기 쉽다.단지 밸브를 높였을 뿐이다.
하지만 처음부터 비행 컨트롤러를 사용했다면 자세 컨트롤의 난이도를 몰랐을 것 같다.
참고로 이번에 사용한 비행 컨트롤러는 2000엔 정도입니다.대단해!

다음에 할 일

비행의 위치를 제어하고 싶다.

안전하게 높이를 높이고 싶다

그래서 도전은 계속될 것이다.
다음은 Raspberry Pi Zero로 자율비행 무인기 제작(4회: 기압센서로 고도 유지)

코드