개요

지난번라즈베리 파이 제로(Raspberry Pi Zero)로 자율비행 무인기 제작(1회: 수면 위로 떠오를 때까지)부터 약 한 달 동안 자세 컨트롤에 도전해 봤는데 어려움이 있었어요.
여기서 정리하기로 했어요.

하고 싶은 일

팽이 센서MPU-6050의 출력을 제어하는 3축(roll(roll: 행진 방향의 앞뒤가 축인 회전)pitch(푸시업: 행진 방향의 좌우가 축인 회전)Yaw(편전: 행진 방향의 위아래가 축인 회전)를 사용하여 기체의 수평을 유지하려고 시도한다.
따라서 우선 롤만 제어하기로 했다.

한 일

딱딱한 면

프레스 기체의 앞뒤를 누르는 집게를 만들었다.

센서 배선을 마쳤습니다.

raspberrypizero는 Lipo전지 1단원으로 구동하기로 결정했다.(5v까지 올리지 않아도 동작하므로 OK)

프로펠러 커버를 설치하다.

프로펠러를 5030에서 5045로 변경합니다.

모터용 Lipo 배터리는 2셀에서 3셀로 증가합니다.

부드러운 얼굴

roll 각의 제어.

PID 제어.

무게의 균형을 흡수하기 위해 각 전동기에 대해 회전 속도를 설정한다.

비헤이비어 검증 결과

집게가 있는 것과 없는 상황에서 띄우려고 했지만 이해할 수 없다.

클러치 있는 동영상(YouTube)
- 알았어요. 회전 속도를 높이면 올라가요.
- 비틀거리는 게 너무 커요.
-roll 제어가 완료되지 않았습니다.

고정장치 없는 비디오(YouTube)
롤컨트롤이니까 어디로 갔어요.(기체가 무거운 사람)
- 비행 방향을 제어할 수 없고 출력을 높일 수 없습니다.
- 롤 컨트롤이 전혀 아니에요.

명백한 일

어려움을 깨달았다.(실제로 느껴짐)

PID 제어 값을 확인할 수 없습니다.

클러치가 없으면 같은 제어를 사용할 수 없다고 한다.

회전하는 프로펠러는 매우 위험하다.

기체의 무게 균형이 중요하다

도 가속도를 낼 수 있기 때문에 생각해 보는 것이 좋다.(다음 그림은 pitch와 가속도 aaWorld.x의 측정 결과)

다음 일

클러치 없이 검증할 수 있는 방법을 고려한다.

가속도 계산

PID 제어 계속 검증

프로펠러 보호 강화.

롤을 제외한 제어를 고려해야 한다.

다음은 Raspberry Pi Zero로 자율비행 무인기 제작(3회: 비행 컨트롤러 사용...)

코드