MagikEye DK-IILT001의 특징

며칠 전 일본 내에서 발매된 매직 아이엘티 개발 세트(DK-IILT001)의 특성을 조사했다

왜 조사했어?

앞서 "ROS1 모바일 MagikEye 이전에"이라고 적었다.나는 바로 다음 작동 가능한 센서를 응용하고 싶다. 그렇지?검측 가능 범위의 관련 규격을 모른다.공식 사이트 및 판매 사이트에서 사양(2021/07/30 기준)을 찾을 수 없습니다.그럼에도 센서의 검출 범위를 모르면 사용할 수 없기 때문에 대충 조사해 봤다.
【2021/07/31 업데이트】
뉴스 원고에 기재되어 있다.

測距可能距離（弊社開発環境による）
- プロジェクター発光到達距離： 1500mm
- 弊社推奨測距距離： 150〜800mm（測定精度±3¥%）
- 高精度測距距離： 150〜500mm（測定精度±1.5¥%）
- 測距有効視野角（FOV)： 約55度×約43度（弊社開発環境による）
- 測距速度： 約120fps（弊社開発環境による）

거리

센서가 평탄한 벽을 향해 접근했다.
MagikEye ILT001 테스트 거리를 측정했습니다.벽에서 2.5미터 떨어진 곳에서 조금씩 벽에 다가가다.pic.twitter.com/ewdQ7clX2H - nisshan(@nisshan)July 30, 2021

가까울수록 정밀도가 좋고, 반대로 이것이 바로 이런 특성이다.이 센서로 물체 모양을 포착하는 정밀도를 추구하는 사용법이라면 상당히 가까워야 한다.30cm~50cm 정도.p>

두루뭉술하게'장애물이 있다/없으면 좋겠다'는 용도라면 (알고리즘에도 가깝지만) 1~2m의 거리를 볼 수 있다p>

2m 이상이면 소음처럼 퍼져 오히려 방해가 된다.ROS라면 box crop 필터로 출력된pointcloud를 시원하게 차단하는 것이 좋습니다.

시야각(수직 방향)

약 55°.realsense D435i의 세로 FOV는 58°이므로 기본적으로 동일합니다.

시야각(수평)

가로 FOV 약 43°.리얼센스 D435i는 87°이기 때문에 그 중 절반입니다.수직방향보다 좁을 줄은 몰랐어요.

"주행하는 로봇에 매키키를 놓고 주위의 장애물을 관찰한다"는 사용 방법은 운행 방법에 따라 대책을 고려해야 할 수 있다.예를 들어 회전할 때 천천히 전진하거나 회전 반경이 커지는 것을 제한하는 등이다.매직아이(Magik Eye)는 싸기 때문에 사각지대를 없애기 위해 여러 대를 놓을 수 있을지도 모른다p>

수직방향보다 수평방향을 더 넓히려면 90°방향으로 설치를 변경하고 소프트처리 후 90°로 회복하는 방법p>

최후

아직 공급량이 적어 구하기 어려운 매직아이디 DK-IILT001(현재 2021/07/31) 구매 전 논의에 도움이 되었으면 좋겠습니다.p>