리얼센셜 515 예약서 기념 리다를 정리해보도록 하겠습니다.

3D Sensor Advent Calendar 2019가 보도된 지 24일째다.

개시하다

드디어 RealSense l515의 예약서가 시작되었다.

다들 예매하셨나요?나 첫날 예약했어!
그러나 RealSense 자체는 회사에서 D400 시리즈를 사용할 수 있는 기회가 있습니다.
리다(Light Detection and Ranging)에 관해서는 학습이 부족한 측면을 부인할 수 없기 때문에 이참에 정리해 보겠습니다.
또 어렵기 때문에 리얼센셜 515의 성능을 조금 접해보고 싶다.

결론

리다드는 ToF법을 주류로 한다

RealSensel 515 취합

Lidar(Light Detection and Ranging)

리다(Light Detection and Ranging)는 일본어에서 빛으로 측정하고 거리를 측정한다.
레이저로 대상물의 거리와 성질을 측정하는 기술.
이전에는 지질학, 지질공학, 지진학, 리모컨, 대기물리학 등에 활용됐으며 최근 몇 년간 자율주행차용 센서로 주목받고 있다.
어?
이 설명을 들었을 때 TOF(Time Of Flight) 카메라와 어떻게 다른가요?나는 성실한 곳이라고 생각한다.
아무튼 토프부터 복습하고

TOF법은 무엇입니까?
> 객체에 비치는 빛으로부터 반사된 빛이 되돌아오는 데 걸리는 시간부터 거리를 측정하는 기술

빛의 속도는 초속 30만 킬로미터(이미 알고 있음)이기 때문에 1나초(10억분의 1초)는 30센티미터를 전진한다.센서와 피촬영체의 거리가 15cm(왕복 30cm)로 변할 때 센서가 빛을 발하고 반사광선을 수신하는 시간은 1나초로 변한다.
시간의 측정에서 빛의 주파수의 상위차를 이용한다.위상차를 시간차로 변환하면 빛을 가하는 속도가 대상까지의 거리를 알 수 있다.(출처: TOF 개요(KDDI 양)
그렇구나.
역시 리다=토프 카메라는?그렇게 생각하지만.
요즘에는 리다드가 TOF법을 사용하는 카메라가 많다.그냥 이렇게
TOF법 이외(삼각측량) 등을 사용하는 카메라도 있다고 한다.
즉, 리다드=TOF가 반드시 성립되는 것은 아니며, TOF 카메라에 리다드 카메라가 포함된 경우도 있다.그러니까?닮았어.
요즘은 잘 정리할 만한 글을 찾지 못했다.
LiDAR의 거리 측정에는 일반적으로 ToF(Time of Flight)를 사용하지만, 여기에는 FMCW(Freequency Modulate Continous Wave) 방식이 추가됐다.ToF는 거리 반사 광선의 지연 시간을 측정하기 위해 펄스 광선을 방출합니다.FMCW에서 반사파를 읽는 빈도 변화(출처: 차량 적재 LiDAR 거리 측정 ToF 이탈 동작
샘 씨가 직접 만든 LIDAR은 레이저의 반사광선을 카메라에 기록해'삼각 측정'을 통해 거리를 측정한다.(출처: 4천엔만으로도 자율주행 기술의 관건이 되는'LIDAR'
리다드는 스테레오와 매칭이 달라 스캐너, 레이저 송신기, 레이저 수광부 등에 전문 부품이 많이 필요해 가격이 높은 것이 단점이다.
그럼에도 불구하고 키넷 전성기에 학생이었기 때문에 토프 카메라가 이미 싸게 느껴진다(학생이 쉽게 살 수 있는 가격은 아니지만).

RealSense l515

l515는 기존의 360도 리다드 카메라와 달리 Solid State 방식으로 불리는 회전 기구가 없다.
한마디로 사각의 범위 내에서만 감지할 수 있는 깊이 카메라라고 한다.
360도로 돌면 데이터를 얻을 수 있는 깊이 카메라가 더 수지가 맞죠??하지만 업계는 그렇지 않은 것 같다
360도 리다 카메라 구동부에 모터가 필요하기 때문에 소형화, 경량화는 어렵고 원가도 높으며 양산 측면의 단점도 뚜렷하다.
Solid State 방식은 작고 파손되기 쉬우며 여러 대의 조합이 360도로 덮어쓰는 개념입니다.
또한 l515는 MEMS mirror scanning 기술을 사용하여 전체 부품 수량을 줄이는 동시에
기존의 심도 카메라보다 저공률과 고정밀의 성능을 더 잘 발휘한다고 한다.
정식으로 쓴 l515의 디렉터리 규격은 다음과 같다

3.5W 이하

전력 소비
참고로 Azure Kinect는 최대 5.9W입니다.

0.25m~9m 범위 내에서 고정밀 데이터 획득

깊이 해상도 1024*768을 30fps로 제공합니다.즉, 초당 2300만 화소

무게 100g

이 애저키넥트는 440g이다.

공식 제공되는 RealSense SDK2.0은 다음 언어(환경)

OpenCV,python,pcl,C,C++,노드js,C#,MATLAB,OpenNI,unity 등

l515 사양

피쳐(Features)
사용 환경
인테리어
최대 거리
9m
테크니컬
레이저 주사
Depth(깊이)
Depth 기술
Ridar
최소 거리
0.25m
시각
70° × 55° (±2°)
해상도 및 fps
1024*768, 30fps
최대 거리
9m
RGB 컬러 카메라
해상도
1920*1080
시야각(H*V)
70°±3 × 43°±2
fps
30fps
Depth 시야각
70° × 55° (±2°)
물리적 사양
크기
지름 61mm* 높이 26mm
연결 인터페이스
USB-C* 3.1 Gen 1
기타
교정하다
필요없다

예약서 등

여기에 닿지 않은 리얼센셜 515의 가격은 349.00달러(엔이면 38000엔)였다.
배송비 포함 4만 엔 정도 되나요?
발송은 2020년 4월 27일 이후라서 GW쯤에 도착할 것 같나요?
공식 페이지 중 대수를 선택해 PRE-ORDER를 결정하면 주소와 신용정보를 입력하면 구매 절차를 밟을 수 있다.10분이면 될 것 같은데 영어로 써야 돼서 귀찮아요.

총결산

신형 리얼센스는 스테레오 매칭이 아닌 리다(TOF법) 카메라다.
대학의 연구 기관은 매우 편리하지 않습니까?다만, 사용 용도가 실내라고 쓰여 있기 때문에 태양광 같은 영향이 모호하지 않을까
나는 비즈니스 장소에서 사용하는 것은 여전히 매우 큰 과제가 있다고 생각한다.
다만, 거리가 멀어져도 오차가 커지지 않아 어느 정도 거리를 유지한 상태에서의 정밀도는 주목할 만하다.
올해 애저키넥트가 나왔는데 뎁스 카메라 근처가 상당히 뜨겁지 않나요?
출시일에 샘플 애플리케이션을 만들려고 합니다.
공부가 모자라서 The Laser That's Changing the World: The Amazing Stories behind Lidar, from 3D Mapping to Self-Driving Cars 이 책을 조금씩 읽었어요!정월에 읽으세요!
내일은 neka-nat의'쓰기 처리 점군의 알고리즘'이다.
파노라마 합성과 PCL(Point Cloud Library) 등은 연구에서 조금 파악한 수준이라 기대됩니다!!

6/15 추기

드디어 보낸 것 같아요.😢

참조 페이지

리얼센셜 515 공식.
TOF 개요(KDDI 양)
PCL/OpenNI tutorial 0: The very basics
라이다뿐만 아니라 ToF도 아닌 중국 청소 로봇의 자율주행 기술에 놀라움을 금치 못했다.
원거리 센서 엔트리(스테레오 카메라, 프로젝터, LiDAR) ![lidar_camera_gallery_4.jpg]