소개

책 에 따라 계속 진행해 갑니다.

3축 가속도 센서

X, Y, Z의 3축의 가속도를 계측할 수 있는 센서입니다.
멀티콥터에는 9축 센서를 얹거나 합니다. (가속도+자이로+자기)

가속도에서 기울기를 구할 수도 있습니다. (계산하면… 이번은 그만두겠습니다)

사용 부품

PSoC 5LP

저항 (1k,2kΩ)

PCA9306 　(J4, J5를 납땜)

LIS3DH 　(A, B, C를 납땜)

회로도

전회, 가속도 센서는 SPI 통신이 좋다고 말한 생각이 듭니다만, I2C로 실행합니다.

프로그램

별로 깨끗하지 않을지도… 언젠가 고치자. (;´･ω･)

사양서에는 슬레이브 주소가 0x30, 0x31이라고 써 있습니다만, 맨 아래의 bit는 Read/Write용 같기 때문에, 거기엔은 PSoC로 마음대로 후부하는 것일까? 그래서, 오른쪽으로 1개 시프트한(Read/Write의 bit 없음) 0x18을 사용합니다.
Arduino나 라즈베리 파이에서도 마찬가지였다고 생각합니다.

0x30, 0x31을 오른쪽으로 한 시프트하면 0x180x31(0b110001) → 0x18(0b11000)

#include "project.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>


char imp[255];

 uint8 I2C_Write(uint8 SlaveAddress, uint8 *DataAddress, uint8 Byte_Count, uint8 I2C_Mode){
    uint8 temp;
    temp = I2C_1_MasterWriteBuf(SlaveAddress,DataAddress,Byte_Count,I2C_Mode);
    while (temp != I2C_1_MSTR_NO_ERROR);
    while(I2C_1_MasterStatus() & I2C_1_MSTAT_XFER_INP);
    temp = I2C_1_MasterClearStatus();
    return (temp);
}

 uint8 I2C_Read(uint8 SlaveAddress, uint8 *DataAddress, uint8 Byte_Count, uint8 I2C_Mode){
    uint8 temp;
    temp = I2C_1_MasterWriteBuf(SlaveAddress,DataAddress,1,I2C_Mode);
    while (temp != I2C_1_MSTR_NO_ERROR);
    while(I2C_1_MasterStatus() & I2C_1_MSTAT_XFER_INP);
    temp = I2C_1_MasterClearStatus();

    temp = I2C_1_MasterReadBuf(SlaveAddress,DataAddress,Byte_Count, I2C_Mode);
    while (temp != I2C_1_MSTR_NO_ERROR);
    while(I2C_1_MasterStatus() & I2C_1_MSTAT_XFER_INP);
    temp = I2C_1_MasterClearStatus();
    return (temp);
}

int main(void)
{
    CyGlobalIntEnable;

    UART_1_Start();
    I2C_1_Start();
    CyDelay(2000);
    uint8 wr_buff[6]={0,0,0,0,0,0};
    for(;;)
    {
        wr_buff[0] = 0x0F;
        I2C_Read(0x18,wr_buff,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        if(wr_buff[0] == 0x33){break;}
    }
    wr_buff[0] = 0x20;
    wr_buff[1] = 0x77;
    I2C_Write(0x18,wr_buff,2,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
    I2C_Read(0x18,wr_buff,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
    UART_1_PutString("start \n");
    for(;;)
    {
        short x,y,z;
        uint8 wr_buffa[6]={0,0,0,0,0,0};
        wr_buff[0] = 0x28;
        I2C_Read(0x18,wr_buff,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        wr_buffa[0] = 0x29;
        I2C_Read(0x18,wr_buffa,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        int p = 0;
        if((wr_buffa[0] >> 7) == 1){p = 0xF;}else{p = 0;}
        x = (p << 12) | (wr_buffa[0] << 4) | (wr_buff[0] >> 4);
        wr_buff[0] = 0x2A;
        I2C_Read(0x18,wr_buff,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        wr_buffa[0] = 0x2B;
        I2C_Read(0x18,wr_buffa,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        if((wr_buffa[0] >> 7) == 1){p = 0xF;}else{p = 0;}
        y = (wr_buffa[0] << 4) | (wr_buff[0] >> 4);
        wr_buff[0] = 0x2C;
        I2C_Read(0x18,wr_buff,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        wr_buffa[0] = 0x2D;
        I2C_Read(0x18,wr_buffa,1,I2C_1_MODE_COMPLETE_XFER);
        if((wr_buffa[0] >> 7) == 1){p = 0xF;}else{p = 0;}
        z = (wr_buffa[0] << 4) | (wr_buff[0] >> 4);
        sprintf(imp,"%hd,%hd,%hd\n",x,y,z);
        UART_1_PutString(imp);
        CyDelay(1000);
    }
}

결과