ROS (Robot Operating System) 설치

소개

ROS(Robot Operating System)의 환경을 만들어 보았습니다.

요 전날, Pepper 군도 정식 대응이라고 하는 뉴스가 있었으므로, 조금 공부해 두는지, 라고 하는 느낌입니다.

Pepper가 ROS에 정식 대응! - 소프트뱅크

ROS

로S. 오 rg

ROS(Robot Operating System) provides libraries and tools to help software developers create robot applications. It provides hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management, and more. ROS is licensed under an open source .

Robots Using ROS

위의 링크를 보면서, 로봇의 종류도 많이 있군요-, 라고 생각하고 있으면···.



불길 것입니다. 실로 Pepper 군다운(?).

Robots Using ROS > Pepper

ROS 설치

이번에 공식 지원 플랫폼인 Ubuntu 15.04(Vivid Vervet)에 설치해 보겠습니다.

참조 문서

일본어 문서 「ROS Indigo를 Ubuntu에 설치 15.04용의 커멘드의 예상은 생겼습니다만, 일단, 영어의 문서 「 Ubuntu install of ROS Jade 」를 확인했는데, 15.04도 대응하고 있었으므로, 이쪽 문서로 진행합니다.

sources.list 설정

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

키 설정과 apt-get을 최신 버전으로

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

정식 버전으로 설치

$ sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

rosdep 초기화

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

환경 변수 설정

$ echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosinstall 준비

$ sudo apt-get install python-rosinstall

ROS 튜토리얼

튜토리얼

급히 '초급'을 살짝 절반 정도 읽고, turtlesim을 만지면서 노드와 주제를 확인한 느낌이 듭니다.

감상

거의 문서대로 다들 갔습니다.

아직 전혀 모르겠지만, 상상하고 있던 물건과는 조금 달랐습니다. 더 재미있을 것 같은 것 같습니다.