요시모토 로봇 연구소가 작성한 80점의 모션을 수록한 박스 라이브러리가 공개되었습니다.
ぃ ぺ ぺ ぺ ぺ えぃえ r 아키하바라. jp/아r치ゔぇs/259

그대로 박스 라이브러리를 열어, 자신의 어플리케이션에 짜넣어도 됩니다만, 개개의 어플리케이션으로 짜넣는 것은 스토리지 용량, 모션의 메인터넌스(미조정)의 관점에서 좋지 않습니다.
그래서 모션만을 정리한 로봇 어플리케이션을 작성해, 「Start Behavior」박스로 호출할 수 있도록 합시다.

스스로 제작한 모션도 같은 순서로 로봇 어플리케이션의 작성이 가능합니다.

상자 라이브러리를 Choregraphe로 가져오기

위의 URL의 단계에 따라 상자 라이브러리를 Choregraphe로로드합니다.
직접 만든 모션 상자 라이브러리를 로봇 응용 프로그램으로 만들려면 다음 단계로 진행합니다.

상자 라이브러리를 디렉토리 형식으로 저장

아래 이미지에 따라 디렉토리 형식으로 상자 라이브러리를 저장합니다.
저장 장소는 일시적으로 저장할 뿐이므로, 데스크탑 등의 적절한 장소에서 상관없습니다.



성공적으로 저장되면 아래 그림과 같이 상자 라이브러리가 파일로 출력됩니다.

불필요한 Behavior 삭제

Behavior를 프로젝트로 가져오기

이번은 네거티브, 노멀, 포지티브의 3개로 나누어져 있으므로, 각각 선택해 읽어들입니다.

프로젝트 저장

여기에 저장한 프로젝트명이 로봇 어플리케이션명이 됩니다.

Pepper에 로봇 애플리케이션 설치

설치할 Pepper에 연결하고 "로봇 응용 프로그램"창의 버튼을 클릭하여 설치합니다.
성공적으로 설치되면 개별 모션이 나열됩니다. 직접 실행하려면 황록색 삼각형을 클릭합니다.

상자에서 모션을 호출합니다.

새 프로젝트를 만들고 Start Behavior 상자를 사용하여 모션을 호출합니다.



편집 텍스트 상자에 입력하는 Behavior 이름은 다음 형식으로 표시됩니다.

[응용 프로그램 ID]/[동작 경로]
예: Yoshimotomotion-136d22/네거티브/-_아키레

애플리케이션의 ID를 복사합니다.
예 : Yoshimotomotion-136d22



동작 경로를 복사합니다.
예: 네거티브/-_아키레

주의점

어플리케이션의 ID는 프로젝트 신규 작성시에 생성되는, 프로젝트 고유의 번호가 붙어 있으므로, 복수인으로 개발하는 경우는 한명이 모션용 로봇 어플리케이션의 프로젝트를 작성해, 그것을 다른 사람에게 공유한다 이렇게 합시다.

고유 ID yoshimotomotion-136d22의 136d22 부분

이름 충돌의 가능성이 있으므로 바람직하지 않지만 응용 프로그램 ID는 프로젝트 속성에서 변경할 수 있으며 고유 ID 부분을 제거하여 응용 프로그램의 제목과 동일하게 만들 수 있습니다.

리포지토리

GitHub에서 공개했습니다.
Box 라이브러리에 대한 모든 권리는 좋은 로봇 연구소에 있습니다.