MPU6050의 값을 arduino의 직렬로 내보내고 싶습니다.

6축 센서의 결과를 arduino가 이해하고 싶다

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이것이 계속됩니다.

할 일

6축 센서의 GY-521(MPU6050)의 값을 arduino(수중의 것은 Teensy3.2)로 읽어내, 그 로우 데이터를 시리얼에 써냅니다.

6축 센서란?

가속도 센서는 중력 가속도를 감지하고 수평에 대한 기울기를 포착할 수 있습니다.
자이로 센서는 각속도를 감지하고 회전의 움직임을 포착할 수 있습니다.
각각 xyz3축씩 총 6축의 데이터를 검출할 수 있는 것이 6축 센서입니다.
MPU6050의 데이터를 사용하기 쉽게 보정, 가공하여 출력하는 패키지 중 하나가 GY-521입니다.

준비물·실시 환경

Arduino 시스템의 것 (이번 목표는 Teensy3.2)

6 축 센서 GY-521 (MPU6050)

수중 환경은 Mac

연결

GY-521
Arduino


VCC
5V

GND
GND

SCL
SCL(Pin19)

SDA
SDA(Pin18)

XDA
none

AD0
none

INT
none


SCL0은 ArduinoUno, Teensy3.2 모두 Pin19입니다.
SDA0는 ArduinoUno,Teensy3.2 모두 Pin18입니다.
연결은 전원 2개, 신호 2개의 총 4개로 움직입니다.

프로그램

Arduino 시스템의 스케치

Arduino 시스템

#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;//加速度　int16_tは2バイトの符号付き整数 
int16_t gx, gy, gz;//角速度　同上

void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);
  accelgyro.initialize();//I2Cデバイスの初期化
  delay(300);
}

void loop()
{
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  Serial.print(ax); Serial.print(", ");
  Serial.print(ay); Serial.print(", ");
  Serial.print(az); Serial.print(" : ");
  Serial.print(gx); Serial.print(", ");
  Serial.print(gy); Serial.print(", ");
  Serial.print(gz); Serial.println("");
  delay(100);//0.1秒停止。停止時間はお好みで調整。
}

오류가 발생하면 (2021.01.03 추가)

맨 처음 #include "MPU6050.h"에서 오류가 발생하면 라이브러리를 가져옵니다.
메뉴의 "스케치"→ "라이브러리 포함"→ "라이브러리 관리"에서 MPU6050을 검색하고 "MPU6050"을 도입하면 OK입니다.

실행

매우 간단하지만, 이것만으로 시리얼 모니터상에서 어긋나게 데이터가 표시되는 것을 확인할 수 있게 됩니다.
가속도 x, 가속도 y, 가속도 z : 자이로 x, 자이로 y, 자이로 z 순으로 내보내집니다.


어디까지나 참고입니다만, 수중의 기판에서는 방향은 위 그림과 같이 되어 있었습니다. (※ 다르면 죄송합니다.)

다음 번 기사

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이 센서의 값을 사용하여 Processing3으로 작성한 화면의 오브젝트를 글리그리 이동합니다.