계속

지난번 에서 매니퓰레이터를 움직이는 부분에 대해 설명합니다.
* 다음을 수행하면 하위 디렉토리에 moveit_config 패키지가 포함됩니다.

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_manipulation.git

Manipulator 이동

Moveit Python Tutorial 의 Planning to a Joint Goal을 참고합니다.

manipulator_controller 패키지 만들기

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg manipulator_controller std_msgs rospy

패키지 안으로 이동하여 scripts하고 폴더 만들기

$ makdir scripts

manipulation_controller.py 실행 스크립트 작성

$ touch manipulation_controller.py

group_name에서 move group 객체를 가져옵니다.


group_name = "panda_arm"
group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)

Joint의 현재 포지션 얻기


# We can get the joint values from the group and adjust some of the values:
joint_goal = group.get_current_joint_values()

이런 식으로 취할 수 있습니다

[-0.002, -1.011, 0.311, 0.699]

4개의 Joint 매니플레이터이기 때문에. 4개 가지고 갈 수 있다.

Home 포지션: [-0.002, -1.011, 0.311, 0.699]


joint_goal[0] = -0.002
joint_goal[1] = -1.011
joint_goal[2] = 0.311
joint_goal[3] = 0.699

지정된 위치에의 실행, 종료를 전한다


self.group.go(joint_goal, wait=True)

group.stop()

그 전에 빌드해 둔다

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin build

실행

rosrun manipulator_controller manipulation_controller.py

DEMO의 모습이 Youtube에 공개될 것입니다. . . ARMarker를 사용하여 순회하면서 매뉴피레이터로 미터를 확인할 수있었습니다.

ROS의 기본 지식은 기본적으로 Robot Ignite Academy 에서 구독도 있습니다.

문제 해결 등

타이어 모터가 회전하지 않는 문제가 상당히 발생한다
아래의 방법으로 해결했습니다. 매뉴얼은 확실히 봐야 한다. 자계.
Setup DYNAMIXEL’s for TurtleBot3

타이어의 크기를 변경하면 프로그램도 변경하지 않으면 갈 수 없는 이야기 Turtlebot3과 realsense로 만드는 간편한 이동 로봇 ros japan ug #23 간사이 공부회 참고로 했습니다.
타이어 값을 변경하고 ArduinoIDE에서 OpenCR에 업로드해야합니다.