본문의 목적

북양전기에서 빌린 URM-40LC-EW의 동작 방법을 메모로 취합했다.

컨디션

본 보도는 다음과 같은 환경에서 실험을 진행한다.
항목
릴리즈
Ubuntu
18.04
ROS
melodic
Lidar
URM-40LC-EW
안정화 전원
HANMATEK HM310(0-30 V, 0-10 A)
URM-40LC-EW 제품 사양은 공식 웹 사이트를 참조하십시오.
내용은 URM-40LC-EW, 전원 케이블, 이더넷 케이블 3점입니다.

URM-40LC-EW에 전원 공급

URM-40LC-EW의 전원 공급은 다음과 같은 안정화 전원(이미지 왼쪽)을 사용했다.
URM-40LC-EW에 대한 전원 공급이 12V~30V1.0A 정도일 때 움직이며, 규격을 충족하는 전원이라면 다른 것도 괜찮다.
그러나 공식 홈페이지에 적힌 바와 같이 스위치 전원, AC-DC 변환기, AC 어댑터 등 직류 전원 장치를 준비하는 것은 안전하다.
만약 전원이 정상적으로 공급된다면, 그림 오른쪽처럼 리다드는 빛을 발할 것이다.

urg node 설치

다음 명령은 urg-입니다.node라는 이름의 ROS 패키지를 설치합니다.

$ sudo apt-get install ros-melodic-urg-node

URM-40LC-EW의 IP 주소 설정

리다드는 크게 경유 USB와 이더넷 두 종류로 나뉜다.URM-40LC-EW는 이더넷을 통해 연결된 유형의 리다드이므로 IP를 설정해야 합니다.

STEP1

먼저 URM-40LC-EW와 PC를 USB에 연결합니다.전원 케이블에서 LAN 케이블이 흘러나오기 때문에 LAN에서 USB로 전환하는 동글을 사용하여 PC와 USB를 연결합니다.
변환기는 다음과 같은 내용을 사용했다.

STEP2

URM-40LC-EW의 IP 주소는 기본적으로 192.168.0.10으로 설정됩니다.여기서 리다드의 IP 주소는 자신의 PC의 IP 주소와 같은 네트워크로 변경해야 한다.
기본적으로 192.168.0이다.x의 x부분을 1~254의 10 이외의 값으로 설정하면 문제가 없습니다.이번 고려는 다음과 같다.

192.168.0.20

위의 IP 변경 방법은 STEP3을 따릅니다.

STEP3

Ubuntu의 설정에서 네트워크로 이동하여 PC의 IP 주소를 변경합니다.네트워킹을 켜면 다음 화면이 나타납니다.제대로 연결할 수 있다면 USB 이더넷은'ON'이라고 생각해요.

이어 USB 이더넷 설정에서 IPv4 내 IPv4 방법의 수동을 선택하여 주소, 네트워크 마스크, 게이트웨이, DNS를 다음 이미지로 설정합니다.모두 입력이 끝나면 적용을 클릭합니다.

IP 주소 설정이 종료되는 시점에 USB 이더넷 연결을 끄고 다시 연결합니다.

Ping을 통한 커뮤니케이션 확인

ping 명령을 사용하여 다시 연결된 상태에서 Lidar의 네트워크가 제대로 작동하는지 확인합니다.다음 로그를 재생하면 정상적으로 실행됩니다.

$ ping 192.168.0.10
PING 192.168.0.10 (192.168.0.10) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.882 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2 ttl=64 time=1.43 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=3 ttl=64 time=1.33 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=4 ttl=64 time=0.375 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=5 ttl=64 time=1.14 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=6 ttl=64 time=0.356 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=7 ttl=64 time=1.44 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=8 ttl=64 time=1.44 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=9 ttl=64 time=1.44 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=10 ttl=64 time=0.399 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=11 ttl=64 time=0.471 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=12 ttl=64 time=0.508 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=13 ttl=64 time=0.535 ms

URM-40LC-EW 작업 확인

다음 명령을 사용하여 URM-40LC-EW 작업을 확인합니다.

$ roscore
$ rosrun urg_node urg_node _ip_addres=192.168.0.10

정상적으로 작동하면 다음 INFO가 표시됩니다.

[ INFO] [1629615095.645986382]: Connected to network device with intensity and ID: H1879813
[ INFO] [1629615095.668631342]: Streaming data.

rviz로scan 데이터를 시각화합니다.

rviz

rviz에서 topic의/LaserScan을 선택하고Fixed Frame을 맵에서 laser로 변경하면 아래 그림처럼 URM-40LC-EW의scan 정보를 볼 수 있습니다.

총결산

4

URM-40-LC-EW의 동작 방법을 정리했다

참고 문헌