소개

지난번 스위치 이벤트 감지 을 기재했습니다.
이번에는 로터리 엔코더의 검출에 대해 설명합니다.

개발 환경

다음이 확인한 환경입니다.

windows10 64bit

Arduino IDE 1.8.10

Esplora Built-In by Arduino 1.0.4

FreeRTOS by Richard Barry 10.2.0-3

RotaryEncoder by Matthias Hertel 1.3.0 - Github - RotaryEncoder

vscode 1.41.1

PlatformIO - Home 3.0.1, Core 4.1.0

이 코드는 RotaryEncoder 라이브러리을 사용합니다.
./lib 아래에 RotaryEncoder 라이브러리를 배치해야합니다.
./SampleRe/lib/RotaryEncoder-master/RotaryEncoder.cpp
./SampleRe/lib/RotaryEncoder-master/RotaryEncoder.h
※Arduino IDE에서도 움직이는 것은 확인했습니다만,
Arduino IDE에서 실행하는 경우 main.cpp를 .ino 파일로 바꿔야합니다.
또한 Arduino IDE시는 라이브러리 매니저에서 설치할 수 있습니다.

장비 및 연결 다이어그램

2종류의 로터리 엔코더로 확인했으므로 각각 기재합니다.

풀 컬러 RGB LED가있는 로터리 엔코더 사용

HiLetgo 회전식 엔코더 모듈 사용

풀 컬러 RGB LED 부착 로터리 엔코더시의 기재

※형명이 구입처의 링크가 되어 있습니다.


품목
형명
비고


ESP32-WROOM-32 개발 보드
NodeMCU-32S ESP32-WROOM-32
-

로터리 엔코더
EC12PLRGBSDVBF-D-25K-24-24C-61
DIP화 기판과 납땜 필요

로터리 엔코더 DIP화 기판 RECNV-2
AE-RECNV-2

저항
10kΩ x 2

브레드보드
지정 없음

점퍼 케이블
지정 없음

풀 컬러 RGB LED 부착 로터리 엔코더시의 접속도

↓가 실제 사진입니다. 유니버설 보드에 있습니다.

HiLetgo 회전식 엔코더 모듈의 장비

※형명이 구입처의 링크가 되어 있습니다.


품목
형명
비고


ESP32-WROOM-32 개발 보드
NodeMCU-32S ESP32-WROOM-32
-

로터리 엔코더
HiLetgo 회전식 엔코더 모듈
납땜 불필요

브레드보드
지정 없음

점퍼 케이블
지정 없음

HiLetgo 회전식 엔코더 모듈의 연결도

↓가 실제 사진입니다.

시퀀스 다이어그램

작성하는 프로그램의 순서도는 다음과 같습니다.

코드 배치 위치

코드는 아래에 배치되어 있습니다.
esp32Samples - SampleRe

시퀀스와 코드 코드의 연결

시퀀스와 코드의 관련 부분을 발췌하여 기재합니다.

초기화 처리

RE 인스턴스 생성

사용할 PIN 정의

Sytem_Re.h

#define RE_ASGN_SIGNAL_A    (4)
#define RE_ASGN_SIGNAL_B    (2)

인스턴스 생성

ApiRe.cpp

#include <RotaryEncoder.h>

static RotaryEncoder s_xRotaryEncoder(RE_ASGN_SIGNAL_A, RE_ASGN_SIGNAL_B);

RE 인터럽트 부착

ApiRe.cpp

    // 割り込み関連の設定
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RE_ASGN_SIGNAL_A), vIsrCallbackRe, CHANGE);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(RE_ASGN_SIGNAL_B), vIsrCallbackRe, CHANGE);

vIsrCallbackRe

인터럽트 처리 (후술)

CHANGE

A상, B상의 변화점이 필요하기 때문에 CHANGE를 지정

RE용 타이머 생성

ApiRe.cpp

#define RE_CHECK_TIME           (50)        //ロータリーエンコーダチェック間隔:50msec
...

static TimerHandle_t s_xTimerRe = NULL;

...

ErType_t xInitRe(void)
{
    ...
    s_xTimerRe = xTimerCreate
                    (   cName,                      //text name
                        RE_CHECK_TIME,              //timer period
                        pdTRUE,                     //auto-reload
                        ( void * ) 0,               //number of times
                        vTimerCallbackRe                //callback
                    );

xTimerReset(    s_xTimerRe, RE_CHECK_TIME)

auto-reload : pdTRUE

50msec마다 정기적으로 호출하기 위해 지정

회전 이벤트 감지

인터럽트 발생/회전수 유지

ApiRe.cpp

/**
 * @brief ロータリーエンコーダ割り込み処理
 */
static void IRAM_ATTR vIsrCallbackRe()
{
    s_xRotaryEncoder.tick(); // just call tick() to check the state.
}

인터럽트가 발생하면 위의 함수가 호출됩니다.
tick()을 호출하여 회전 수를 유지합니다.

회전수의 취득/회전 상태를 송신

ApiRe.cpp

/**
 * @brief ロータリーエンコーダのタイマーコールバック関数
 */
static void vTimerCallbackRe( TimerHandle_t xTimer)
{
    static int32_t pos;

    pos = s_xRotaryEncoder.getPosition();
    if( pos != s_slBakRePosition )
    {
        Serial.printf("%s - (%d), (%d)\n",__func__ ,pos ,(pos - s_slBakRePosition));
        s_slBakRePosition = pos;
    }

    return;
}

50msec마다 위의 함수가 소프트웨어 타이머 작업 내에서 처리됩니다.
이전의 상태와 다른 경우, Serial.printf()로 유저에게 통지합니다.

실행 결과 예

시계 방향 실행

vTimerCallbackRe - (11), (1)
vTimerCallbackRe - (12), (1)
vTimerCallbackRe - (13), (1)
vTimerCallbackRe - (14), (1)
vTimerCallbackRe - (17), (3)
vTimerCallbackRe - (18), (1)

반 시계 방향을 실시

vTimerCallbackRe - (25), (-1)
vTimerCallbackRe - (23), (-2)
vTimerCallbackRe - (21), (-2)
vTimerCallbackRe - (20), (-1)

참고

FreeRTOS Software Timers

A Library for the Arduino environment for using a rotary encoder as an input.

github - RotaryEncoder