NAOqi (ver1 계) 용 독자 모듈의 작성

소개

"ALTextToSpeech"등과 같은 최저한의 기능의 모듈을 작성해, 가상 로봇으로 동작 확인해 보았습니다.

SDK의 버전은 naoqi-sdk-1.14.5, 가상 로봇은 webots-for-nao-7.4.3이 되어 NAOqi ver1계가 대상입니다. Pepper 실기·최근의 Choregraphe 의 가상 로봇 등의 NAOqi ver2계의 환경에서는 움직이지 않는다고 생각됩니다.

새로운 버전의 SDK 를 입수할 수 있으면, 재차 실기・Choregraphe 의 가상 로봇으로 확인하고 싶습니다.

모듈 만들기

병아리 생성

$ qisrc create HelloWorldModule
New project initialized in /path/to/project/HelloWorldModule

$ cd HelloWorldModule

코드 수정

기본적으로는 문서의 Example: HelloWorld module 과 같습니다만, 원의 샘플로부터 (급하게는) 불필요한 부분을 한층 더 깎은 것이 되어 있습니다.

helloworld.cpp (새로 만들기)

helloworld.cpp

#include <iostream>
#include <alcommon/albroker.h>
#include <alproxies/altexttospeechproxy.h>
#include "helloworld.h"

using namespace AL;

HelloWorld::HelloWorld(boost::shared_ptr<ALBroker> broker, const std::string& name):
  ALModule(broker, name)
{
  setModuleDescription("HelloWorld module");

  functionName("sayHello", getName(), "Say hello to the world");
  BIND_METHOD(HelloWorld::sayHello);
}

HelloWorld::~HelloWorld()
{
}

void HelloWorld::init()
{
  std::cout << "HelloWorld: init" << std::endl;
}

void HelloWorld::sayHello()
{
  const std::string phraseToSay("HelloWorld");

  std::cout << "HelloWorld: Saying hello to the console ..." << std::endl;
  std::cout << "HelloWorld: " << phraseToSay << std::endl;
  std::cout << "HelloWorld: Calling say method of ALTextToSpeech module ..." << std::endl;

  ALTextToSpeechProxy tts(getParentBroker());
  tts.say(phraseToSay);

  std::cout << "HelloWorld: Done!" << std::endl;
}

helloworld.h (새로 만들기)

helloworld.h

#ifndef HELLOWORLD_H
#define HELLOWORLD_H

#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <alcommon/almodule.h>

namespace AL
{
  class ALBroker;
}

class HelloWorld : public AL::ALModule
{
 public:
  HelloWorld(boost::shared_ptr<AL::ALBroker> pBroker, const std::string& pName);
  virtual ~HelloWorld();

  virtual void init();

  void sayHello();
};

#endif // HELLOWORLD_H

main.cpp

main.cpp

#include <alcommon/albroker.h>
#include <alcommon/albrokermanager.h>
#include "helloworld.h"

extern "C"
{
  int _createModule(boost::shared_ptr<AL::ALBroker> pBroker)
  {
    AL::ALBrokerManager::setInstance(pBroker->fBrokerManager.lock());
    AL::ALBrokerManager::getInstance()->addBroker(pBroker);

    AL::ALModule::createModule<HelloWorld>(pBroker, "HelloWorldModule");

    return 0;
  }

  int _closeModule()
  {
    return 0;
  }
}

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(HelloWorldModule)

find_package(qibuild)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-stdlib=libstdc++")

set(_srcs
  helloworld.cpp
  helloworld.h
  main.cpp
)

qi_create_lib(HelloWorldModule SHARED ${_srcs} SUBFOLDER naoqi)

qi_use_lib(HelloWorldModule ALCOMMON)

configure & make

$ qitoolchain create mytoolchain /path/to/sdk/toolchain.xml
mytoolchain already exists, updating without removing
Updating toolchain mytoolchain with feed: /path/to/sdk/toolchain.xml
Now try using
  qibuild configure -c mytoolchain
  qibuild make -c mytoolchain

$ qibuild configure -c mytoolchain
Current build worktree: /path/to/project
Using toolchain: mytoolchain
Build type: Debug
* (1/1) Configuring HelloWorldModule
-- The C compiler identification is AppleClang 6.0.0.6000056
-- The CXX compiler identification is AppleClang 6.0.0.6000056
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Using qibuild 3.7
-- Library: HelloWorldModule
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /path/to/project/HelloWorldModule/build-mytoolchain

$ qibuild make -c mytoolchain
Current build worktree: /path/to/project
Using toolchain: mytoolchain
Build type: Debug
* (1/1) Building HelloWorldModule
Scanning dependencies of target HelloWorldModule
[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/HelloWorldModule.dir/helloworld.cpp.o
[100%] Building CXX object CMakeFiles/HelloWorldModule.dir/main.cpp.o
Linking CXX shared library sdk/lib/naoqi/libHelloWorldModule.dylib
[100%] Built target HelloWorldModule

libHelloWorldModule.dylib가 완료되었습니다.

가상 로봇에 모듈 설치

설치 대상 경로 정보

처음 쓴 것처럼 이번 확인에는 Webots를 사용하므로 먼저 런타임 경로를 설정해 둡니다.

export NAOQI_RUNTIME=/path/to/Webots for NAO/resources/projects/robots/nao/aldebaran/naoqi-runtime

생성 된 모듈을 가상 컴퓨터 아래에 설치 (복사)

$ ls -la build-mytoolchain/sdk/lib/naoqi/libHelloWorldModule.dylib
-rwxr-xr-x  1 suna  staff  75288  1  6 03:25 build-mytoolchain/sdk/lib/naoqi/libHelloWorldModule.dylib

$ cp -p build-mytoolchain/sdk/lib/naoqi/libHelloWorldModule.dylib "$NAOQI_RUNTIME/lib/naoqi/"

autoload.txt 수정

가상 로봇이 만든 모듈을 로드하도록 autoload.txt를 수정합니다.

$ ls -la "$NAOQI_RUNTIME/etc/naoqi/autoload.ini"
-rw-r--r--  1 suna  admin  267  1  6 03:29 /path/to/webots/resources/projects/robots/nao/aldebaran/naoqi-runtime/etc/naoqi/autoload.ini

$ vi "$NAOQI_RUNTIME/etc/naoqi/autoload.ini"

$ tail "$NAOQI_RUNTIME/etc/naoqi/autoload.ini"
framemanager
pythonbridge
videoinput
redballdetection
behaviormanager
memorywatcher
alnavigationinterface
navigation

HelloWorldModule

동작 확인

Webots 시작

작성한 모듈이 로드되어 초기화된 것 같습니다.

ALProxy를 통해 모듈에 연결하여 메소드 실행

$ /usr/bin/python
Python 2.7.6 (default, Sep  9 2014, 15:04:36)
[GCC 4.2.1 Compatible Apple LLVM 6.0 (clang-600.0.39)] on darwin
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

>>> from naoqi import ALProxy

>>> hwm = ALProxy("HelloWorldModule", "localhost", 9559)
[INFO ] Starting ALNetwork
[INFO ] NAOqi is listening on 127.0.0.1:54011

>>> hwm.sayHello()

sayHello 메소드 실행 후 Webots 콘솔에 여러가지가 표시되어 예상대로 움직이고 있는 것 같습니다.

감상

처음에 SDK로 할 수 있을 것의 이미지가 이 형태였습니다. 아직 HelloWorld입니다만, 드디어 여기까지 온 느낌.

Pepper 실제 기계에서는 .dylib가 아니라 .so를 만들지 않으면 안된다고 생각하기 때문에 make의 방법도 보지 않으면 안된다.