이전, 「ROS의 공부를 하고 싶다!」라고 짖고, 수천 엔이지만 로봇 팔을 잡아 ROS에서 움직인 적이있었습니다.
그런 일을 하고 있던 어느 날, 뭔가 냉동고 같은 녀석이 왔다.


부르세요.

이 녀석은, 드디어 이달부터 일반 판매라고 하는 것입니다만, 거기에 앞서(?), Aldebaran쪽으로부터 공식적으로 ROS 패키지가 나와 있습니다. 그것을 시험해 보았습니다.

환경 구축

ROS의 버전은 indigo에서합니다.
기반 OS는 우분투가 좋습니다. 14.04가 특히 추천입니다. 15.04라면 리포지토리에 jade 밖에 없기 때문에, rosdep를 사용할 경우는 조심할 필요가 있다고 생각합니다.
덧붙여서 나는, 종교상의 이유로 rosdep을 사용할 수 없다. 그래서, Ubuntu 15.04에, 거의 소스로부터 인스톨 했습니다.

중요한 패키지는 naoqi_bridge, pepper_robot 및 pepper_meshes.

마토모인 사람은 튜토리얼에도 있듯이,

$ sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

　해

$ sudo apt-get install ros-indigo-pepper-.*

하면 충분할 것이다.
Ubuntu15.04의 사람은 jade이므로, 상기의 ros-"indigo"-의 indigo의 곳이 전부 jade가 됩니다.

시작

$roscore

　이것은 기동 확실히 방치하고, 터미널 바꾸고,

$export NAO_IP=xxx.xxx.xxx.xxx

xxx..의 부분은 Pepper의 IP 주소로 바꾸는 것.

$roslaunch pepper_bringup pepper.launch

　 이것으로, Pepper의 그것이나 이것이 점점 발행되기 때문에,

$rosrun rviz rviz

으로 시각화한다.

튜토리얼에는, src/pepper_robot/pepper_bringup/config/pepper.rviz 에 구성 있어~라고 써 있는데, 내 환경에서는 잘 되지 않았으므로, 직접 만든 구성도 Gist에 올려 놓았다.
가시화되고 있는 것은, Pepper의 자세(TF), 심도 화상, 카메라 화상, 전후 소나, 발밑 주변 레이저.

· 깊이 맵이 외주에서 격렬하게 왜곡
· 깊이와 RGB 이미지가 일치하지 않음

여러가지 문제도 있지만, 수학으로 때리면 어떻게 될 것 같은 생각도 하고 있다.

보충 정보

NAOqi SDK는 자신의 디렉토리에 배포 한 후,

$export NAOqi_DIR=/path/to/naoqi-sdk

와 환경 변수에 넣어 두는 것.

PyNAOqi는 마찬가지로 배포 한 후 위치를 PYTHONPATH에 포함시켜야합니다. 터미널에서 python을 시작하고 import naoqi가 불가능하면 경로가 통과되지 않습니다.

NAOqi 관련 ROS 패키지, naoqi-driver 및 naoqi-sensors는 빌드시 NAOq-SDK의 위치를 ​​입력하지 않으면 바이너리가 생성되지 않습니다. 한 번 catkin_make를 실행 한 후 build 디렉토리의 CMakeCache.txt를 편집하고 다시 빌드하십시오.