gazebo 에 파워 센서 추가
로봇 시 뮬 레이 션 에서 파워 센서 를 사 용 했 기 때문에 gazebo 에 대응 하 는 센서 를 추가 해 야 합 니 다.
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파워 센서 는 관절 에 추가 해 야 합 니 다. 레버 에 추가 할 수 있다 고 불리 지만 오류 가 발생 할 수 있 습 니 다.http://gazebosim.org/tutorials?tut=force_torque_sensor&cat=sensors#Addingaforce/torquesensortoalink
<gazebo reference="sensor_joint2">
<provideFeedback>trueprovideFeedback>
<disableFixedJointLumping>truedisableFixedJointLumping>
gazebo>
이 가운데
disableFixedJointLumping 라벨 은 fixed 관절 을 사용 할 때 사용 된다.만약 사용 하지 않 는 다 면, 잘못 보고 할 것 이다.gazebo_ros_ft_sensor plugin error: jointName: sensor_joint2 does not exist
disableFixedJointLumping 라벨 을 사용 하지 않 으 면 관절 을 revolute 로 설정 하고 관절 활동 의 상한 치 는 0 입 니 다.https://answers.ros.org/question/251231/gazebo-tag-disablefixedjointlumping-didnt-work/ gazebo 플러그 인 편집
<gazebo>
<plugin name="ft_sensor" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
<updateRate>100.0updateRate>
<topicName>ft_sensor_topictopicName>
<jointName>sensor_joint2jointName>
plugin>
gazebo>
그 중에서 소음 등 인 자 를 추가 할 수 있 고 구체 적 으로 원시 코드 를 통 해 볼 수 있다.https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/kinetic-devel/gazebo_plugins/include/gazebo_plugins/gazebo_ros_ft_sensor.h
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