초기 Pixhawk 설정

QGround Control 설치가 완료되면 무인항공기에 놓인 Pixhawk참고 문장를 연결하고 식별하면 Pixhawk의 초기 설정을 실시하거나 무인항공기를 비행시키기 위한 초기 설정을 실시한다.QGround Control(PC)과 Pixhawk 사이에 USB 케이블을 연결합니다.설정 중에 기체에서 회전하기 때문에 USB 케이블은 가능한 한 길어야 한다.
Linux PC(Ubutu 18.04)를 통해 QGround Control 시작
단말기

$ cd [QGroundControlをおいたディレクトリ]
$ ./QGroundControl.AppImage

창이 빨개지지 않도록 설정하다.

Airframe

Aurframe 설정에서 드론의 모양을 선택합니다.그냥 네 개의 프로펠러의 성자라면 Generic Quadcopter면 될 것 같아요.만약 이 리스트에 산 기체가 있다면 행운일 테니 그걸 선택했으면 좋겠어요.

Sensors

Pixhawk에 내장된 가속도, 팽이, 자기 나침반, 기압 등 각종 센서를 초기화한다.

Compass
나침반이라 방위 자침(지자기 센서)이다.Pixhawk는 화살표를 머리 쪽으로 수평으로 드론에 장착하기 때문에 Autopilot Orientation은 ROTATION이다NONE으로 설정할 수 있습니다.이때 무인기를 수평으로 유지한다.

비행기의 그림은 6가지(수평·거꾸로(뒷면하)·하향·좌하·우하)로 되어 있는데, 우선 수평 상태에서 배치하면 와이어프레임이 빨간색에서 노란색으로 변하고, 회전하는 화살표가 보이기 때문에 수평을 유지한 상태에서 기체는 그 화살표 방향으로 회전한다.잠시 돌리면 테두리가 녹색으로 변하기 때문에 아래 자세대로 정지→회전을 똑같이 반복해 모든 자세의 테두리가 녹색으로 변한다.

Gyroscope
수평으로 놓고 조용히 하면 파란색 가로대가 길어져 완성된다.

Acceleromet
Commpass와 마찬가지로 6종의 비행기 그림이 표시되기 때문에 각자의 자세를 유지하고 Commpleted로 변할 때까지 조용히 틀의 색깔을 노란색→녹색으로 바꾸어야 한다.

Level Horizon
무인기 고도의 기준이기 때문에 비행지점과 같은 고도에 놓고 교정하는 것이 이상적이라고 생각한다.

Radio

프로포즈를 조작해서 설정합니다.잘 연결되면 조작대와 스위치 조작에 반응할 수 있을 것이다.
[Calibrate]를 클릭하여 시작합니다.오른쪽에 보이는 노란색 동그라미와 함께 프러포즈봉을 조작하면 전진한다.스위치와 대응하는 프러포즈 통로가 기체에 맞게 조정된다.
위험할 때 모터를 멈추는 비상정지는

Flight Modes

한 마디로 하면 사람의 조작 반응을 안정적이고 안정적으로 비행하게 하는 Stabilized Mode 선택을 주로 설정한다.
(앞으로 Jetson의 지시에 따라 자동 비행할 경우 Offboard mode 사용)

Power

연결할 배터리의 셀 수를 입력합니다.기타 숫자는 잠시 기본값입니다.배터리 잔량이 0이라는 경고가 자주 되지 않는 한 곤란해지면 된다고 생각합니다.

Pixhawk 재부팅

창 왼쪽 아래 [Parameters]→오른쪽 위 [Tools]→[Reboot Vehicle]→[OK]를 선택하여 Pixhawk를 다시 시작합니다.
설정된 부분을 반영해서 빨간색 표시가 아닐 거예요.이 재가동 동작은 앞으로 파라미터를 변경하거나 초기화하고 싶을 때 자주 진행될 것이다.
(이 그림은 라디오(propo)와 Flight Modes를 설정하지 않은 그림으로 다시 시작하려고 시도함)