vins-mono(5)vin_mono 데이터 세트 테스트

VINS-Mono:
소스 주소:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
실행 전에 결과를 수정하고 주소를 저장합니다:/home/yhj/catkinws/src/VINS-Mono/config/euroc/euroc_config.yaml에서 pose 수정graph_save_저장할 path 주소
1.ros 작업공간 구축 다운로드vinsmono 소스:캣킨ws/src/vins_mono
2. 작업공간 디렉토리로 전환: cd catkinws
3. 컴파일: 캣킨make (이 단계에서build와devel 폴더 생성)
4.source ~/catkin_ws/devel/setup.bash (작업 공간을 설정하여 환경을 갱신하는 데 사용합니다. 이 설정은 모든 단계에서 작업 공간 환경을 갱신하는 것을 권장합니다. 이 설정 환경의 목적은 컴퓨터가 파일이 있는 경로를 쉽게 찾을 수 있도록 하기 위해서입니다.)
5. 새 터미널을 열고vins 로 전환estimator 경로 아래:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch
6. 새 터미널을 열고vins 로 전환estimator 경로 아래:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
7. 새 터미널을 엽니다.
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
8. 프로그램 실행이 끝난 후 roslaunch vinsestimator euroc.launch 실행 창에서 's' 를 입력한 다음 차로 돌아가서 결과를 저장합니다
9.evo를 사용하여 평가를 하려면 저장된 파일의 형식을 지정한 형식으로 수정해야 한다:posegraph.cpp/savePoseGraph에서 수정
(tum 파일은.txt, timestamp p.x p.y p.z q.x q.y q.z q.w 순으로 두 개 사이에 공백이 있고 마지막에 공백이 있을 수 없음 주의)
컴파일 실행 okvis(두 눈):
소스 주소:https://github.com/ethz-asl/okvis
Pre:
코드를 수정하고 궤적 저장 파일을 추가하여 vo 평가에 사용합니다.
okvisapps/src/~.cpp 아래
1. 컴파일링:
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
make -j8
문제 발생:
1. 가상 공간 메모리 부족
팁: error: RPC failed,curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull
① 해결 방법: cmakelist.txt에git config --global http를 넣습니다.postBuffer 20000000
② 메모리 정리:
sudo su
echo 3 >/proc/sys/vm/drop_caches
2.https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/76202824
2. 실행: (build 디렉터리에서)
./okvis_app_synchronous/home/yhj/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml/home/yhj/slam_data_set/EuRoc/MH_05/mav0/
Evo 테스트 결과:

evo_traj tum okvis_output.txt vins_mono_output.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xz --align --correct_scale

(이곳은 궤적 정렬, 변환 및 회전 드로잉, 뒷면 두 창에서)

evo_ape tum data.tum vins_mono_output.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_results vins_test/vins.zipe

-r full은 초점이동과 회전을 나타내는 총 APE를 그리고 -va는 정렬 모드를 선택합니다