심도 센서가 장착된 Intel Realsense D415를 Ubuntu에서 사용할 수 있게 하기 전의 단계.
우선은 Intel SDK를 셋업하고, 그 후에 ROS에서도 사용할 수 있도록 한다.
결국 ROS Python을 통해 심도 정보를 가져올 수 있게 되고 싶다.

환경

우분투 18.04

Intel realsense D415 ( htps //w w. 그렇다면 어서. 이 m/에서 pth-카메라-d415/ )
시도하지 않았지만 Ubunbtu16, realsense D435에서도 마찬가지로 설정할 수 있어야합니다.

절차

Intel Realsense SDK 설치

ROS 설치

realsense를 ROS에 대응

ROS Python으로 깊이 정보 얻기 (다음 번)

Intel Realsense SDK 설정

기본적으로 다음 공식 설치 절차에 따라 수행됩니다.
htps : // 기주 b. 코 m/이니 l레아 l센세/ぃb레아l센세/bぉb/마s테 r/도 c/ㄱst 리부치온_ぃぬx. md # 니 s ぃ ぃ ぇ

공개키 등록

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

서버를 리포지토리 목록에 등록
Ubuntu 16 또는 18에서 xenial인지 bionic인지가 다릅니다.
우분투 18:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

우분투 16:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

라이브러리 설치

sudo apt-get install librealsense2-dkms    
sudo apt-get install librealsense2-utils

개발자 도구, 디버거 도구 설치(선택 사항)

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

여기까지 가면 Realsense SDK를 사용할 수 있게 된다.
realsense를 연결하고 다음 명령으로 realsense viewer를 시작합니다.

realsense-viewer

성공적으로 veiwer가 일어나고 Realsense가 인식되면 성공!

ROS Setup

다음 ROS에서 realsense를 취급할 수 있게 한다.
이를 위해 우선 ROS를 설치한다.
ROS는 우분투 버전에 따라 이름이 다릅니다. 이번에는 Ubuntu18이므로 ROS Melodic.
이쪽도 기본적으로는 공식 설치 순서에 따라 OK.
ㅡㅡㅡㅡ 로 s. 오 rg / mea c / in s taichion / 우분

설치 절차는 생략하지만 공식 설치 절차를 모두 수행합니다.

ROS를 설치한 후 catkin workspace를 만듭니다.
h tp // 우우키. 로 s. 오 rg / 그럼 / t kin / thoo ls / c rh__ rks
bash에서 다음을 실행합니다.
1.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

디렉토리 제작

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

빌드

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

Intel Realsense를 ROS와 호환

마지막으로 realsense를 ROS에서 사용할 수 있도록 ROS 래퍼를 설치합니다.
htps : // 기주 b. 코 m / 어서 l 레아 l 센세 / 레아 l 센세로 s # 인 s

ROS 설정에서 만든 catkin_workspace로 이동

cd ~/catkin/src/

소스 코드 다운로드

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

설치

catkin_init_workspace  
cd ..    
catkin_make clean    
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  
catkin_make install  
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc  

추가 (2020/05/01) :
ddynamic 패키지가 변경되었으며 위의 catkin_make clean을 실행할 때 오류가 발생했습니다.

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "ddynamic_reconfigure" with any of the following names:

    ddynamic_reconfigureConfig.cmake
    ddynamic_reconfigure-config.cmake

이 문제는 다음과 같이 ddynamic을 업데이트하여 해결할 수 있습니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

(추기 종료)

이것으로 설치 완료.
아래의 두 명령으로 이미지가 표시되면 성공!

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

다른 터미널에서

rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

다음 번

다음에는 ROSPy로 깊이 정보를 취득한다.