TurtleBot 은 이미 알 고 있 는 지도 에 기반 한 자체 항 법

참고:저 희 는 TurtleBot 2 를 사 용 했 습 니 다.
사전 설정
TurtleBot 엔 드 와 PC 엔 드

모두 ROS 를 설치 해 야 하 며 설치 과정 은 자체 적 으로 관련 튜 토리 얼 을 살 펴 봐 야 한다.

관련 기능 팩 을 설치 하고 다음 명령 을 수행 해 야 한다.

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

TurtleBot 과 PC 는 같은 랜 에 연결 해 야 합 니 다.

PC 엔 드
위의 조작 외 에 PC 단 은 필요 한 네트워크 설정 과 환경 설정 을 해 야 한다.

시간 동기 화,chrony 설치 로 구현:

sudo apt-get install chrony

ROS 설치MASTER_URI,ROS_HOSTNAME,ROS_IP 환경 변수

다음 명령 을~/.bashrc 아래쪽 에 추가 합 니 다:

export ROS_MASTER_URI=http://.local:11311
export ROS_HOSTNAME=
export ROS_IP=

상기 명령 중의,,를 각각 로봇 상위 기기 의 이름,컴퓨터 의 이름,컴퓨터 의 ip 주소 로 바 꾸 십시오.

TURTLEBOT 설치3D_SENSOR 환경 변수

다음 명령 을~/.bashrc 아래쪽 에 추가 합 니 다:

export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra

NOTE:세 번 째 단 계 는 구체 적 인 상황 에 따라 설정 해 야 합 니 다.1.1 의 관련 소프트웨어 를 설치 하면 TURTLEBOT 로 시작 하 는 일련의 환경 변 수 를 자동 으로 설정 합 니 다.TURTLEBOT3D_SENSOR 는 그 중의 하나 이 며,기본 값 은:asus 입 니 다.xtion_pro。우리 가 사용 하 는 3D 카 메 라 는 astra 이기 때문에 astra 로 바 꿔 야 합 니 다.
지도.
이 지 도 는 TurtleBot 의 SLAM 지도 구축 에서 얻 을 수 있 는 알려 진 지 도 를 준비 해 야 한다.
TurtleBot 시동 걸 기
TurtleBot 에서 시작,실행:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

amcl 프로그램 시작
TurtleBot 끝 에 있어 요.
네 비게 이 션 프로그램 을 시작 하여 생 성 된 지 도 를 매개 변수 로 네 비게 이 션 프로그램 에 전달 합 니 다.

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=~/tmp/my_map.yaml

또는 환경 변 수 를 설정 하여 이 루어 집 니 다:

export TURTLEBOT_MAP_FILE=～/tmp/my_map.yaml
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch

노트:첫 번 째 방법 은 지 도 를 여 는 데 실패 하기 쉬 우 니 이 경우 두 번 째 방법 을 시도 해 보 세 요.
PC 쪽 에서
rviz 시작:

# Pre-Groovy
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_navigation`/nav_rviz.vcg
# Groovy or later
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

RVIZ 에서
위치 추적 TurtleBot
시동 을 걸 었 을 때 터 틀 봇 은 자신 이 어디 에 있 는 지 몰 랐 다.지도 에 있 는 비슷 한 위 치 를 제공 해 야 합 니 다.
1.rviz 의"2D Pose Estimate"단 추 를 누 르 십시오.
2.지도 에 TurtleBot 의 근사 한 위 치 를 표시 하고 TurtleBot 의 방향(TurtleBot 의 정 운동 방향)을 지적한다.
그 후에 화살 표를 볼 수 있 습 니 다.그들 은 TurtleBot 위치 에 대한 가설 입 니 다.이 과정 이 이상 적 이지 않 으 면 반복 해서 실시 할 수 있다.
원 격 제어
원 격 제 어 는 네 비게 이 션 창고 와 동시에 실행 할 수 있다.원 격 으로 제어 신 호 를 보 내 면 원 격 신 호 는 자주 적 인 행 위 를 덮어 씁 니 다.원 격 통 제 는 로봇 이 정확 한 위치 추정 을 수렴 하 는 데 도움 을 줄 수 있다.
탐색 대상 보 내기
TurtleBot 포 지 셔 닝 후 현재 환경 에 대해 자동 으로 경로 계획 을 할 수 있 습 니 다.
1.rviz 의'2D Nav Goal'버튼 을 클릭 합 니 다.
2.지도 에 TurtleBot 의 내 비게 이 션 목 표를 표시 하고 내 비게 이 션 종점 에서 의 방향 을 지적한다.
경로 가 막 히 면 이 과정 은 실패 합 니 다.
참조 사이트
원본 사이트 1:http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/indigo/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map 원래 사이트 2:http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map TurtleBot 시작 튜 토리 얼:http://wiki.ros.org/turtlebot_bringup/Tutorials 원 격 제어 튜 토리 얼:http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop/Tutorials PC 엔 드 네트워크 설정:http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials 워크스테이션(PC)설치:http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials